想卖家具的程序猿-优快云博客

原创 iceoryx--iceoryx整体分析

iceoryx是基于共享内存实现通信的中间件，主要目的在于降低通信延迟、增加通信速度、减低目标设备CPU，据官方介绍，iceoryx的通信延迟在1us以内，并且不会随着payload的增加而增加。publisher的发送结构体中保存所有订阅者的数据接收队列地址，当publisher发送对应的数据时，publisher会先将存有数据的chunk存放到subscriber的。中，然后触发响应的条件变量，通知对应的listener接收消息，实现数据传输；

2024-04-30 12:21:39 1473

原创 vsomeip支持静态服务发现吗？

即服务的每个单独配置，其中包括了服务所使用的ip地址(或者目标服务所在的ECU的IP地址)，TCP端口号，UDP端口，广播地址以及端口、协议、事件组等，配置项。之后，事件组会判断是否通过组播方式（在someip协议中，当一个eventgroup订阅的数量超过一定的阈值，则可以通过组播的方式发送event消息，以降低网络的开销，提高通信效率）。因此从发送端的代码可以看出，vsomeip发送片间消息的一个前提是存在片间的订阅，而通过配置文件，发送端其实是不知道接收端的ip地址和端口号的。这个与实验结果一致。

2024-04-28 12:23:19 510

原创 vsomeip片内源码分析

vsomeip 是 GENIVI 实现的开源 SOME/IP 库，由 C++ 编写，目前主要实现了 SOME/IP 的通信和服务发现功能，并在此基础上增加了少许的安全机制。如图所示，vsomeip 不仅涵盖了设备之间的 SOME/IP 通信（外部通信），还涵盖了内部进程间通信。两个设备通过communication endpoints（通信端点）进行通信，endpoints 确定传输使用的协议（TCP 或 UDP）及端口号或其他参数。

2024-04-25 12:30:52 2850 5

原创 Jemalloc 源码分析

jemalloc 是由 Jason Evans 在 FreeBSD 项目中引入的新一代内存分配器。它是一个通用的 malloc 实现，侧重于减少内存碎片和提升高并发场景下内存的分配效率，其目标是能够替代 malloc。jemalloc 在 2005 年首次作为 FreeBSD libc 分配器使用，2010年，jemalloc 的功能延伸到如堆分析和监控/调优等。现代的 jemalloc 版本依然集成在 FreeBSD 中。

2024-04-24 12:22:12 1793 1

原创 DDS SHM通信方式如何确定通信通道已建立？lsof命令告诉你

lsof 是 List Open File 的缩写, 它主要用来获取被进程打开文件的信息，我们都知道，在Linux中，一切皆文件，lsof命令可以查看所有已经打开了的文件，比如: 普通文件，目录，特殊的块文件，管道，socket套接字，设备，Unix域套接字等等，同时，它还可以结合 grep 以及 ps 命令进行更多的高级搜索，这个就看个人的使用习惯以及问题排查思路了。

2024-04-22 12:30:34 657 1

原创交叉编译后，应用程序无法在QNX系统上执行的问题的排查记录

这个问题给我的一个提示是：交叉编译中，在编译环境中如果通过，而在运行环境中无法运行，说明：编译环境与运行环境存在不一致的情况，这个就需要验证环境的一致性或者。

2024-04-19 12:47:38 1916 1

原创 Linux下调试工具gdb命令行命令介绍

调试的基本就是几个常用的命令，先执行以下几个步骤，然后根据实际需要再决定查看具体的内容。捕捉断点的作用是，监控程序中某一事件的发生时，例如异常、动态库被加载等，程序停止执行。观察断点作用于某一变量或表达式，当该变量（表达式）的值发生改变时，程序暂停。gdb既直接拉起程序，也可以调试正在运行的程序，以及coredump文件。然后attach上去，通过set命令，修改debug变量，然后继续调试。gdb默认跟踪父进程，如果想要在fork时跟踪子进程，需要。当调试函数入口时，可以手动。strip 执行程序。

2024-04-18 12:30:55 1526 1

原创文件IO导致dds write接口block的分析

以上是一个很简单的数据发送-接收-处理的片内数据通信的处理模型，在项目一开始的这个模型我们也测试过(用可能当时测试的比较简单，系统环境不复杂），在fastdds的write接口调用，并不会出现block时间过长的现象，当然也有可能没有注意这个现象，因为测试时候，我们关注更多的是发送周期是否稳定，即发送前一帧与后一帧之间的时间间隔是否稳定。也就说，发送线程出现了阻塞，而运行前，为发送线程配置了RR调度的实时优先级，所以理论上没有更高优先级抢占的话，正常情况下，不会也不应该出现3s多的，真是离大谱了。

2024-04-17 19:14:09 1619 2

原创 cmake学习笔记

1.cmake 常用的一些宏 PROJECT_BINARY_DIR CMAKE_BINARY_DIR 工程二进制文件输出目录 PROJECT_SOURCE_DIR CMAKE_SOURCE_DIR 工程顶层目录 EXECUTABLE_OUTPUT_PATH 可执行文件输出目录 LIBRARY_OUTPUT_PATH 库文件输出目录...

2019-09-17 16:54:02 162

原创动态规划两个例子总结

最近在刷LeetCode上的算法题，遇到几个感觉比较好的动态规划题目，再次总结一下：1:第一题是关于字符串匹配问题。感觉题目本身就是正则表达式一部分算法的实现。题目内容如下：给定一个字符串(s) 和一个字符模式(p)。实现支持'.'和'*'的正则表达式匹配。'.' 匹配任意单个字符。'*' 匹配零个或多个前面的元素。匹配应该覆盖整个字符串(s) ，而不是部分字符...

2019-04-13 22:57:09 149

liuxunwei1的博客