Makefile 简单介绍

本文深入解读Makefile的作用,包括自动化编译规则、工作原理、变量与匹配函数,以及clean任务的管理。通过实例讲解如何利用Makefile提高软件开发效率并保持代码更新同步。

Makefile

作用:实现“自动化编译” , 只需要一个 make 命令,整个工程完全自动编译,提高了软件开发的效率。

1 规则
  • 文件命名makefile 或者 Makefile

  • Makefile 规则

    • target ...: depend ...
      	shell command
      	...
      
    • 一个 Makefile 文件有一条或者多条规则

    • Makefile 中的其它规则一般都是为第一条规则服务的

2 工作原理
  • 命令在执行之前,需要先检查规则中的依赖是否存在
    • 如果存在,执行命令
    • 如果不存在,向下检查其它的规则,检查有没有一个规则是用来生成这个依赖的,如果找到了,则执行该规则中的命令
  • 检测更新,在执行规则中的命令时,会比较目标和依赖文件的时间
    • 如果依赖的时间比目标的时间晚,需要重新生成目标
    • 如果依赖的时间比目标的时间早,目标不需要更新,对应规则中的命令不需要被执行
3 变量
  • 自定义变量

    变量名=变量值,eg. var=hello

  • 预定义变量

    只能在规则的命令中使用

    变量名变量值
    AR归档维护程序的名称,默认值为 ar
    CCC 编译器的名称,默认值为 cc
    CXXC++ 编译器的名称,默认值为 g++
    $@规则中目标文件的完整名称
    $<规则中第一个依赖文件的名称
    $^规则中所有的依赖文件
  • 获取变量名,$(变量名)

4 匹配和函数
  • $ 通配符

    # %: 通配符,匹配同一个字符串
    # 以下命令相当于:gcc -c *.o, 对每个.o文件编译生成对应.o文件
    %.o:%.c
    	gcc -c $< -o $@
    
  • wildcardpatsubst 函数

    $(wildcard PATTERN...)
    # 功能: 获取指定目录下指定类型的文件列表
    # 实例: $(wildcard *.c ./sub/*.c), 返回所有一空格间隔的 .c文件列表
    
    $(patsubst <pattern>,<replacement>,<text>)
    # 功能: 将符合<pattern>模式的<text>替换为<replacement>
    # 实例: $(patsubst %.c, %.o, bar.c) 返回 bar.c
    
5 clean
  • make clean 命令

    # 指定伪目标,不需要生成 clean 文件
    .PHONY: clean
    clean:
    	rm *.o -r
    
【四轴飞行器】非线性三自由度四轴飞行器模拟器研究(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕非线性三自由度四轴飞行器的建模与仿真展开,重点介绍了基于Matlab的飞行器动力学模型构建与控制系统设计方法。通过对四轴飞行器非线性运动方程的推导,建立其在三维空间中的姿态与位置动态模型,并采用数值仿真手段实现飞行器在复杂环境下的行为模拟。文中详细阐述了系统状态方程的构建、控制输入设计以及仿真参数设置,并结合具体代码实现展示了如何对飞行器进行稳定控制与轨迹跟踪。此外,文章还提到了多种优化与控制策略的应用背景,如模型预测控制、PID控制等,突出了Matlab工具在无人机系统仿真中的强大功能。; 适合人群:具备一定自动控制理论基础和Matlab编程能力的高校学生、科研人员及从事无人机系统开发的工程师;尤其适合从事飞行器建模、控制算法研究及相关领域研究的专业人士。; 使用场景及目标:①用于四轴飞行器非线性动力学建模的教学与科研实践;②为无人机控制系统设计(如姿态控制、轨迹跟踪)提供仿真验证平台;③支持高级控制算法(如MPC、LQR、PID)的研究与对比分析; 阅读建议:建议读者结合文中提到的Matlab代码与仿真模型,动手实践飞行器建模与控制流程,重点关注动力学方程的实现与控制器参数调优,同时可拓展至多自由度或复杂环境下的飞行仿真研究。
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