- 博客(8)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 为什么机器人学要用运动旋量描述刚体速度？
本文解释为什么刚体速度要用 twist 表示：它把角速度和线速度打包，并区分空间/物体坐标与螺旋轴解释。
2026-05-27 03:05:48
402
原创 Modern Robotics 3.3.1 齐次变换矩阵详解：SE(3)、齐次坐标与坐标系变换
齐次变换矩阵把刚体的姿态和位置统一到一个矩阵中，用来描述刚体位形、坐标系变换和刚体运动，是理解 SE(3)、twist 和机器人正运动学的基础。
2026-05-24 22:37:43
385
原创 Modern Robotics 3.2：旋转矩阵、角速度与 SO(3) 直觉理解
别被 SO(3) 吓住。本文用直觉串起姿态、角速度、反对称矩阵、指数与对数，讲清三维旋转如何从“姿态”走向“运动”。
2026-05-23 03:12:47
387
原创 Modern Robotics 第三章（1）：平面内的刚体运动
从平面刚体运动入手，区分几何对象与坐标表示，介绍位形 (P,p)、参考系复合、主动位移，并用平面螺旋运动引出运动旋量和指数坐标。
2026-05-19 03:53:19
371
原创 从真实空间到 C-space：机器人运动规划的第一张地图
本文介绍机器人运动规划中的位形空间：位形如何完整描述机器人，自由度与约束如何决定 C-space，完整/非完整约束的区别，以及 C-space、工作空间和任务空间在规划中的关系。
2026-05-17 05:47:16
402
原创 HTTPS/TLS 证书：是什么、怎么签、怎么验
三件事：证书里装了什么；根 → 中间 → 叶子怎么签出来；客户端怎么验证。本文只讨论公开信任的 TLS 服务器证书。验证服务端证书，—— 确认你正在通信的对象，就是你以为的那个对象。
2026-05-15 02:31:52
459
4
空空如也
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人