t4下的javascript应用

本文介绍如何使用T4调用JavaScript实现类似Ajax的功能。通过组件代理的方式,在组件规范中声明脚本类,并通过XML格式定义脚本参数,最终在组件类中传递参数并打印到页面。

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t4对javascript调用真正意义就是能够实现类似ajax功能,一般由组件来代理。
1.在组件规范中声明要调用的script类及script动态脚本
<inject property="script" type="script"
objcet="你的script动态脚本(xxx.script)"/>
2.书写脚本文件
<?xml version="1.0" encoding="gb2312"?>
<!-- $Id: DatePicker.script,v 1.5 2004/03/09 18:23:50 hlship Exp $ -->
<!DOCTYPE script PUBLIC
"-//Apache Software Foundation//Tapestry Script Specification 3.0//EN"
"http://jakarta.apache.org/tapestry/dtd/Script_3_0.dtd">
<script>
<set key="scriptName1" expression="objectName1"/>
<set key="scriptName2" expression="objectName2"/>
//脚本参数与类中参数绑定,objectName1在组件类中参数对象名,scriptName1为脚本引用的参数名
<include-script resource-path="scriptfilename.js"/>
//可以引入其它外部script文件
<let key="scriptName3" unique="yes">
document.${scriptName1}
</let>
//${scriptName1}就是脚本参数引用格式。
//let可以在脚本中定义脚本参数即scriptName3=document.${scriptName1}
//unique则保证该脚本参数名在页面中唯一。
<body>
function functionName(prameterName){
.......
}
</body>
<initialization>
var prameterName=${scriptName2};
.....
</initialization>
//body与initialization都可以添加大量的脚本,不同的只是body脚本是添加到HTML的<body>起始标签之后,
//initialization脚本是添加到HTML的</body>起始标签之前。
//还有就是习惯做法,body脚本一般为具体的方法,你可以引入其它外部script文件(include-script)来代替。
//initialization脚本一般为参数定义及触发事件。
</script>
3.在组件类的打印组件方法中传递参数及打印script到页面中。
proptected void renderFormComponent(IMarkupWriter writer,IRequestCycle cycle){
......
//前面一般为打印组件代码
//下面代码开始与script有关
Map symbols=new HasMap();
sumbols.put("objectName1",myObject1);
sumbols.put("objectName2",myObject2);
......
//上面是把脚本需要的对象参数放到一个哈希表中
PageRenderSupport pageRenderSupport=
TapestryUtils.getPageRenderSupport(cycle,this);
//org.apache.tapestry.PageRenderSupport
this.getScript().execute(cycle,pageRenderSupport,symbols);
//打印script到页面中,该代码已经很程式化无需改动。
}
资源下载链接为: https://pan.quark.cn/s/67c535f75d4c 在机器人技术中,轨迹规划是实现机器人从一个位置平稳高效移动到另一个位置的核心环节。本资源提供了一套基于 MATLAB 的机器人轨迹规划程序,涵盖了关节空间和笛卡尔空间两种规划方式。MATLAB 是一种强大的数值计算与可视化工具,凭借其灵活易用的特点,常被用于机器人控制算法的开发与仿真。 关节空间轨迹规划主要关注机器人各关节角度的变化,生成从初始配置到目标配置的连续路径。其关键知识点包括: 关节变量:指机器人各关节的旋转角度或伸缩长度。 运动学逆解:通过数学方法从末端执行器的目标位置反推关节变量。 路径平滑:确保关节变量轨迹连续且无抖动,常用方法有 S 型曲线拟合、多项式插值等。 速度和加速度限制:考虑关节的实际物理限制,确保轨迹在允许的动态范围内。 碰撞避免:在规划过程中避免关节与其他物体发生碰撞。 笛卡尔空间轨迹规划直接处理机器人末端执行器在工作空间中的位置和姿态变化,涉及以下内容: 工作空间:机器人可到达的所有三维空间点的集合。 路径规划:在工作空间中找到一条从起点到终点的无碰撞路径。 障碍物表示:采用二维或三维网格、Voronoi 图、Octree 等数据结构表示工作空间中的障碍物。 轨迹生成:通过样条曲线、直线插值等方法生成平滑路径。 实时更新:在规划过程中实时检测并避开新出现的障碍物。 在 MATLAB 中实现上述规划方法,可以借助其内置函数和工具箱: 优化工具箱:用于解决运动学逆解和路径规划中的优化问题。 Simulink:可视化建模环境,适合构建和仿真复杂的控制系统。 ODE 求解器:如 ode45,用于求解机器人动力学方程和轨迹执行过程中的运动学问题。 在实际应用中,通常会结合关节空间和笛卡尔空间的规划方法。先在关节空间生成平滑轨迹,再通过运动学正解将关节轨迹转换为笛卡
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