豆豆同学-优快云博客

转载卡尔曼滤波 -- 从推导到应用(一)

前言卡尔曼滤波器是在估计线性系统状态的过程中，以最小均方误差为目的而推导出的几个递推数学等式,也可以从贝叶斯推断的角度来推导。本文将分为两部分：第一部分，结合例子，从最小均方误差的角度，直观地介绍卡尔曼滤波的原理，并给出较为详细的数学推导。第二部分，通过两个例子给出卡尔曼滤波的实际应用。其中将详细介绍一个匀加速模型，并直观的对比系统状态模型的建立对滤波的影响...

2018-05-06 09:30:21 619

转载卡尔曼滤波 -- 从推导到应用(二)

这部分主要是通过对第一部分中提到的匀加速小车模型进行位移预测。先来看看状态方程能建立准确的时候，状态方程见第一部分分割线以后内容，小车做匀加速运动的位移的预测仿真如下。[plain] view plain copy clc clear all close all % 初始化参数 delta_t=0.1; %采样时间 t=0:delta_t:5; N = length(t); %...

2018-05-06 09:28:14 221

matlab为图像提供了特殊的数据类型uint8(8位无符号整数），以此方式存储的图像称作8位图像。imread把灰度图像存入一个8位矩阵，当为RGB图像时，就存入8位RGB矩阵中。因此，matlab读入图像的数据是uint8，而matlab中数值一般采用double型（64位）存储和运算。所以要先将图像转为double格式的才能运算，I2=im2double(I1) %把图像I1转换成doub...

2018-04-14 16:09:48 1975

原创 Mybatis的介绍与入门（2）

1.parameterType(输入类型)-传递pojo包装对象开发中通过可以使用pojo传递查询条件。查询条件可能是综合的查询条件，不仅包括用户查询条件还包括其它的查询条件（比如查询用户信息的时候，将用户购买商品信息也作为查询条件），这时可以使用包装对象传递输入参数。包装对象：Pojo类中的一个属性是另外一个pojo。需求：根据用户名模糊查询用户信息，查询条件放到QueryVo的u

2018-02-02 16:29:04 161

原创 Mybatis的介绍与入门（1）

1、Mybatis介绍 MyBatis 本是apache的一个开源项目iBatis, 2010年这个项目由apache software foundation 迁移到了google code，并且改名为MyBatis 。2013年11月迁移到Github。 MyBatis是一个优秀的持久层框架，它对jdbc的操作数据库的过程进行封装，使开发者只需要关注 SQL 本身，而不需要花费精力

2018-02-01 20:52:34 174

原创 Spring中的Aop演示

AOP面向切面编程思想：横向重复代码，纵向抽取动态代理：1.通过动态代理可以提现 aop思想 2.对目标对象中的方法进行增强 Spring Aop开发：Spring 封装了动态代理代码，不需要手动写代理代码，并且还封装了cglib代理 1、xml配置 1.1 导包 springsource.org.aopalliance-1.0.0.jar springsource.o

2018-01-29 09:53:47 190

原创 Spring整合Junit测试

package com.hciot.test; import javax.annotation.Resource; import org.junit.Test; import org.junit.runner.RunWith; import org.springframework.context.ApplicationContext; import org.springframework.cont

2018-01-28 17:03:41 156

原创使用注解代替Spring配置文件

使用注解代替Spring配置文件具体步骤创建WEB工程-导包-为主配置文件引入新的命名空间（约束）-开启使用注解代理配置文件-在类中使用注解完成配置 1 导包 springsource.org.aopalliance-1.0.0.jar springsource.org.apache.commons.logging-1.1.1.jar springsource.org.apac

2018-01-28 13:52:38 585

原创 Spring配置详解

1、Bean元素 Bean元素：使用该元素描述需要spring容器管理的对象 class属性：被管理对象的完整类名 name属性：给被管理对象起个名字。获得对象时根据该名称获得对象，可以重复，可以使用特殊字符 id属性：与name属性一模一样，但是名称不可以重复，不可以使用特殊字符结论：尽量使用name属性 2、Bean元素进阶 a、scope属性

2018-01-27 23:55:13 183

原创 Spring的介绍、优势、搭建与思想

1、Spring介绍 Spring 是一个兴起于2003的轻量级java开源框架，由Rod Johnson创建，其目的是为了解决企业应用开发的复杂性而创建的。框架的主要优势是分层架构，分层架构允许使用者选择使用哪一组件，同时为 J2EE 应用程序开发提供集成的框架。Spring使用基本的JavaBean来完成以前只能由EJB完成的事。Spring的用途不仅局限于服务器端的开发，从

2018-01-27 21:32:13 346