【辅助驾驶】图像拼接[4]——车载全景可视系统代码实现

四相机拼接鸟瞰视角

最新推荐文章于 2022-12-17 18:36:46 发布

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本文介绍了一种使用四个不同方向的相机拍摄的图像，通过鸟瞰视角变化和拼接，实现车辆及其周围区域全景视觉的方法。处理流程包括相机标定、图像拼接、拼接缝消除及FPGA移植，提供了C++代码示例。

一、效果

4个不同方向的相机，将其鸟瞰变化后，进行拼接，得到车辆及周围区域的鸟瞰视角图。

二、处理流程

1、相机的标定和图片校正；

2、图像拼接；

3、拼接缝消除；

4、移植到FPGA。

三、代码

这里只实现第二步，使用C++，完整代码和图片参考Github。

#include  "birdView.hpp"

int main(){
	Mat v[4];

	for (int i = 0; i < 4; i++){
		char buf[10];
		sprintf(buf, "%d.png", i);
		v[i] = imread(buf);
	}


	BirdView b("config.yml");

	b.setCarSize(240, 380); 
	b.setChessSize(60);
	b.setMaskHeigth(200);
	b.setInternalShift(27,27);

	//b.sourcePointClick(v);

	while (1){
		imshow("bird view", b.transformView(v));
		if (waitKey(20) == 27)	break;
	}
}

Github下载：https://github.com/linghugoogle/BirdViewTransform