(kangle web服务器)

kangleweb服务器是一款跨平台、高性能的web服务器和反向代理服务器软件,支持Windows、Linux等多个操作系统。它不仅免费开源,而且在高并发场景下性能优异,能够有效抵御CC攻击并实现0误封。此外,kangle还具备丰富的安全特性,如防木马上传、防XSS攻击等。

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kangle(kangle web服务器)是一款跨平台、功能强大、安全稳定、易操作的高性能web服务器和反向代理服务器软件。

kangle web服务器是一款跨平台(windows,linux,bsd,solarix)易操作管理的高性能web服务器和反向代理服务器软件



 

kangle web服务器的开发团队,一直致力于服务器和虚拟主机的研发和使用。深知市面上已存在的web 服务器对于一般的用户来说,安装起来很困难,甚至无法独立完成安装和使用。为了广大用户拥有一款跨平台、易操作、功能强大的国产web服务器,kangle技术团队潜心研发。完成kangle web服务器的研发、测试。开源、投放到网上免费让大家使用,受到广大用户的好评,一致反映很容易操作、功能强大、在windows系统下替代iis的强有力的web、作反向代理很牛、非常支持国产kangle等。kangle开发团队在广大朋友的支持下将会再接再厉、不断进取,让kangle成为国人乐于使用、好用、易用的国产web服务器。

 

主要特点

1)免费、开源

kangle技术团队希望国人拥有一款真正好用、易用、实用的国产web服务器。

2)跨平台

Kangle 是一款跨平台(Linux\Windows\Freebsd\Solaris\Openbsd等)的web服务器。

3)PHP下高性能

kangle>>nginx>>apache(kangle高并发下性能乃全球第一,超越apache 8.7倍性能)

4)可轻松查看到被攻击的url

这是kangle web服务器独有的,其它web服务器很难查找到。

5)抗CC攻击0误封

上百万高并发下可以轻松识别攻击进行防御,并且可以做到0误封成功防护大量类型的CC攻击。

6)工作模型多样化

Windows上采用iocp、Linux上采用epoll、Bsd上采用kqueue。

6)功能强大、灵活

Kangle具有强大的访问控制功能。

kangle的访问控制理念来自linux的iptables防火墙,kangle拥有功能最小化的匹配模块和标记模块,通过组合,反转等可以实现用户最复杂的需求;

是一款做虚拟主机的专业web服务器

1.实现虚拟主机独立身份,独立进程。

2隔离攻击(实现某个虚拟主机受到外部攻击,不影响到服务器上其它虚拟主机)。

3.智能防cc攻击

(CC是http协议的攻击,不是tcp/ip,kangle是底层的web服务器,更懂http)等

做全能空间(php虚拟主机、java虚拟主机等)

 

 

主要特性

1)kangle是一款集成asp/asp·net的易操作管理的高性能web服务器和反向代理服务器软件;

2)k可以设置每个虚拟主机独立进程,独立身份运行(虚拟主机商的最爱,安全的实现虚拟主机 功能);

3)k独有的命令扩展(虚拟化其它web服务器,使其它web服务器亦具有前述优点,如tomcat,这样就能安全的提供java虚拟主机了);

4)kkangle采用基于事件驱动(epoll等)加非阻塞socket及异步IO的方式构架,使其比其它web服务器性能更高;静态网页处理能力达到Apache的8-10倍左右。

5)kangle支持isapi、fastcgi、cgi、ajp、uwsgi、http、fcgi、hmux等多种扩展接口,是一个非常开放的系统,非常方便的做负载均衡功能;

6)kangle内置内存/磁盘两级缓存,采用LRU淘汰算法,缓存命中率非常高,有效降低资源占用;

7)kangle可实现静态化,正确使用可以节省大量的资源;

8)防上传木马(上传文件过滤)

9)防XSS脚本跨站攻击

10)防SQL注入攻击(输入参数过滤)

11)防hash冲突攻击

12)防采集

13)防垃圾信息(如发送广告到论坛)

14)带有独特的防CC攻击和限制虚拟主机cpu的功能,自动监测动态网页的访问频率,一但达到设定的阀值,自动对该网页保护,kangle能区分攻击访问和正常访问。一但某个虚拟主机的cpu超过设置,自动对该虚拟主机降低优先级。从而不影响其它虚拟主机。做到隔离攻击;

15)kangle的访问控制理念来自linux的iptables防火墙,kangle实现很多最小化的匹配模块和标记模块,通过组合,反转可以实现最复杂的需求;从而实现强大的访问请求控制(url,ip地址,连接数/网速限制,http头,时间控制,多种http认证,服务器负载,url重定向,url重写,内容过滤等等) ,使系统保持长时间的稳定运行;

16)kangle具有扩展队列功能。对于突发大量的动态网页请求会加入到队列中。同时,kangle具有进程保护功能。以使系统稳定的提供服务;

17)支持远程web方式管理。默认管理端口:3311;初始用户名:admin,密码:kangle;

18)兼容apache的自定义. htaccess功能;

19)内置支持webdav,ipv6等功能;。

 

资源下载链接为: https://pan.quark.cn/s/67c535f75d4c 在机器人技术中,轨迹规划是实现机器人从一个位置平稳高效移动到另一个位置的核心环节。本资源提供了一套基于 MATLAB 的机器人轨迹规划程序,涵盖了关节空间和笛卡尔空间两种规划方式。MATLAB 是一种强大的数值计算与可视化工具,凭借其灵活易用的特点,常被用于机器人控制算法的开发与仿真。 关节空间轨迹规划主要关注机器人各关节角度的变化,生成从初始配置到目标配置的连续路径。其关键知识点包括: 关节变量:指机器人各关节的旋转角度或伸缩长度。 运动学逆解:通过数学方法从末端执行器的目标位置反推关节变量。 路径平滑:确保关节变量轨迹连续且无抖动,常用方法有 S 型曲线拟合、多项式插值等。 速度和加速度限制:考虑关节的实际物理限制,确保轨迹在允许的动态范围内。 碰撞避免:在规划过程中避免关节与其他物体发生碰撞。 笛卡尔空间轨迹规划直接处理机器人末端执行器在工作空间中的位置和姿态变化,涉及以下内容: 工作空间:机器人可到达的所有三维空间点的集合。 路径规划:在工作空间中找到一条从起点到终点的无碰撞路径。 障碍物表示:采用二维或三维网格、Voronoi 图、Octree 等数据结构表示工作空间中的障碍物。 轨迹生成:通过样条曲线、直线插值等方法生成平滑路径。 实时更新:在规划过程中实时检测并避开新出现的障碍物。 在 MATLAB 中实现上述规划方法,可以借助其内置函数和工具箱: 优化工具箱:用于解决运动学逆解和路径规划中的优化问题。 Simulink:可视化建模环境,适合构建和仿真复杂的控制系统。 ODE 求解器:如 ode45,用于求解机器人动力学方程和轨迹执行过程中的运动学问题。 在实际应用中,通常会结合关节空间和笛卡尔空间的规划方法。先在关节空间生成平滑轨迹,再通过运动学正解将关节轨迹转换为笛卡
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