PGM——D-map、I-map、perfect-map

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#PGM #D-map #I-map #perfect-map #条件独立

本文深入探讨了概率图模型（PGM）中的D-map（依赖映射）、I-map（独立映射）和perfect-map概念。D-map表示分布中所有条件独立性的一个子集，而I-map则相反，包含分布中所有满足的条件独立性。perfect map同时满足两者条件，即既是D-map也是I-map。文章通过实例说明有向图和无向图在表达条件独立性上的差异，并指出并非所有分布都能找到对应的perfect map。
从前面的文章里（条件独立性和有向图到无向图的转换）可以看到，相同结构的有向图和无向图所体现的条件独立性是不同的，下面我们就来详细地探讨一下这个问题。

首先我们认识到一个图可以体现出一些给定变量的符合某种条件独立的分布。

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在ROS Noetic中编译和安装 `pgm_map_generator` 需要确保依赖项已正确安装，并按照ROS的标准流程进行操作。以下是一个详细的步骤指南： ### 安装依赖项 首先，确保你的系统中已经安装了ROS Noetic，并且配置了正确的环境。然后安装必要的依赖项： ```bash sudo apt-get update sudo apt-get install ros-noetic-navigation ``` `pgm_map_generator` 通常依赖于 `navigation` 包中的某些组件，因此安装 `ros-noetic-navigation` 可以确保这些依赖项得到满足。 ### 获取源代码 接下来，你需要从GitHub或其他代码仓库中获取 `pgm_map_generator` 的源代码。假设你已经有一个ROS的工作空间（例如 `~/catkin_ws`），你可以将 `pgm_map_generator` 的源代码克隆到工作空间的 `src` 目录下： ```bash cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/your-repository/pgm_map_generator.git ``` 请将上述命令中的 `your-repository` 替换为实际的GitHub仓库地址。 ### 安装额外依赖 进入工作空间根目录并使用 `rosdep` 安装所有未满足的依赖： ```bash cd ~/catkin_ws rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y ``` ### 编译包 使用 `catkin_make` 或 `catkin build` 来编译你的工作空间： ```bash catkin_make ``` 或者，如果你使用的是 `catkin_tools`： ```bash catkin build ``` ### 设置环境变量 编译完成后，确保你的环境变量已经设置正确： ```bash source devel/setup.bash ``` ### 验证安装 你可以通过运行以下命令来验证 `pgm_map_generator` 是否成功安装： ```bash rospack find pgm_map_generator ``` 如果一切正常，该命令将输出 `pgm_map_generator` 的安装路径。 ### 使用pgm_map_generator 一旦安装完成，你可以根据 `pgm_map_generator` 提供的功能编写或修改 `launch` 文件来生成地图。通常，你可以使用类似以下命令来启动： ```bash roslaunch pgm_map_generator generate_map.launch ``` 请根据实际的 `launch` 文件名称进行调整。
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