数据读入加速

Pure Persuit算法基础 Pure Persuit算法本身的原理不难理解,它主要基于几何原理进行的设备控制,本身不考虑太多的运动学约束。同时机器人的路径跟踪效果应该会比较依赖于预瞄点。对于曲线部分而言,如果曲率很小而预瞄点很远的话,对于曲线的跟随性应该会很差。对于直线而言,如果设备在开始时与轨迹有横向偏差,则在运动过程中机器人会逐渐收敛到曲线,但是收敛速度取决于预瞄点距离。 阅读详情


//适用于正整数

template <class T>
inline void scan_d(T &ret) {
	char c; ret=0;
	while((c=getchar())<'0'||c>'9');
	while(c>='0'&&c<='9') ret=ret*10+(c-'0'),c=getchar();
}

//适用于正负整数

template <class T>
inline bool scan_d(T &ret) {
   char c; int sgn;
   if(c=getchar(),c==EOF) return 0; //EOF
   while(c!='-'&&(c<'0'||c>'9')) c=getchar();
   sgn=(c=='-')?-1:1;
   ret=(c=='-')?0:(c-'0');
   while(c=getchar(),c>='0'&&c<='9') ret=ret*10+(c-'0');
   ret*=sgn;
   return 1;
}
//适用于正负数,(int,long long,float,double)

template <class T>
bool scan_d(T &ret){
	char c; int sgn; T bit=0.1;
	if(c=getchar(),c==EOF) return 0;
	while(c!='-'&&c!='.'&&(c<'0'||c>'9')) c=getchar();
	sgn=(c=='-')?-1:1;
	ret=(c=='-')?0:(c-'0');
	while(c=getchar(),c>='0'&&c<='9') ret=ret*10+(c-'0');
	if(c==' '||c=='\n'){ ret*=sgn; return 1; }
	while(c=getchar(),c>='0'&&c<='9') ret+=(c-'0')*bit,bit/=10;
	ret*=sgn;
	return 1;
}

//输出(不常用)
inline void out(int x) {
   if(x>9) out(x/10);
   putchar(x%10+'0');
}


告别GIS软件!用R语言ggplot2+ggmapcn绘制出版级世界地图(附5种投影对比图) 本文提供了一份完整的实践指南,教你如何利用R语言及其强大的ggplot2生态系统,结合ggmapcn包,绘制出出版级的世界地图。文章详细对比了五种经典地图投影(如摩尔维德、罗宾森投影)的代码实现与视觉差异,并讲解了如何添加比例尺、指北针等专业元素,最终导出高清PDF,实现从数据分析到专业可视化的全流程代码化操作,彻底告别传统GIS软件。 阅读详情

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