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lhjcsubupt
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第七篇 相机位姿优化问题二 ：雅克比矩阵推导dR_dV
雅克比矩阵推导dR_dV原创 2023-01-10 21:27:43 · 189 阅读 · 0 评论 -
第六篇 相机位姿优化问题一 ：雅克比矩阵推导
SLAM&自动驾驶中运用高斯牛顿法对相机位姿进行优化原创 2023-01-10 17:57:00 · 339 阅读 · 0 评论 -
梯度概念
1，定义：梯度的本意是一个向量（矢量），表示某一函数在该点处的方向导数沿着该方向取得最大值，即函数在该点处沿着该方向（此梯度的方向）变化最快，变化率最大（为该梯度的模）。2，梯度与导数：梯度是矢量，导数是标量。3，证明：梯度方向下降（上升最快）4，函数沿任意方向的斜率：方向为I ，（cosA，sinA）。等于梯度与该方向的内积。...原创 2018-11-05 10:10:31 · 4834 阅读 · 0 评论 -
第十四篇 卡尔曼滤波三部曲建模、线性化、离散化
原创 2018-12-04 15:23:50 · 2508 阅读 · 1 评论