第二十篇 IMU+Wheel二维平面发散建模

为了求出IMU陀螺仪零偏不稳定性指标和发散精度的关系，现在二维平面建模，做出以下假设。
a. 车辆在水平面上匀速行驶。
b. 设车辆初始前进方向为x轴。
c. Z轴IMU陀螺仪零偏不稳定性造成的角度偏差短时间内视为小角度。
d. 轮速计经过标定后尺度因子误差为1
在误差角度为小角度的情况下，可以得到以下公式：
$$Y_{k+1}=Y_k+sin({\theta }_{{}_k})\ast \Delta S$$
对上述方程求微分，假设误差角度非常小
δYk+1=δYk+δθk∗ΔS \delta Y_{k+1}= \delta Y_{k} + \delta\theta_{k}*\Delta S δYk+1​=δY