面向接口编程(摘)

 

在一个面向对象的系统中,系统的各种功能是由许许多多的不同对象协作完成的。在这种情况下,各个对象内部是如何实现自己的对系统设计人员来讲就不那么重要了;而各个对象之间的协作关系则成为系统设计的关键。小到不同类之间的通信,大到各模块之间的交互,在系统设计之初都是要着重考虑的,这也是系统设计的主要工作内容。面向接口编程我想就是指按照这种思想来编程吧!实际上,在日常工作中,你已经按照接口编程了,只不过如果你没有这方面的意识,那么你只是在被动的实现这一思想;表现在频繁的抱怨别人改的代码影响了你(接口没有设计到),表现在某个模块的改动引起其他模块的大规模调整(模块接口没有很好的设计)等等。 
   Booch先生那天谈到Interaction Designer,它就是指做这类设计的人,只不过层次更高一些。我想目前我们的软件设计队伍中,这类人是最缺乏的人才之一。
非接口编程?是不是就是面向过程的编程思想?
   1.关于接口的理解。
   接口从更深层次的理解,应是定义(规范,约束)与实现(名实分离的原则)的分离。
   我们在一般实现一个系统的时候,通常是将定义与实现合为一体,不加分离的,我认为最为理解的系统设计规范应是所有的定义与实现分离,尽管这可能对系统中的某些情况有点繁烦。
   接口的本身反映了系统设计人员对系统的抽象理解。
   接口应有两类:
    第一类是对一个体的抽象,它可对应为一个抽象体(abstract class);
   第二类是对一个体某一方面的抽象,即形成一个抽象面(interface);
   一个体有可能有多个抽象面。
   抽象体与抽象面是有区别的。
   2.设计接口的另一个不可忽视的因素是接口所处的环境(context,environment),系统论的观点:环境是系统要素所处的空间与外部影响因素的总和。任何接口都是在一定的环境中产生的。因此环境的定义及环境的变化对接口的影响是不容忽视的,脱离原先的环境,所有的接口将失去原有的意义。
   3.按照组件的开发模型(3C),它们三者相辅相成,各司一面,浑然一体,缺一不可。
   面向对象是指,我们考虑问题时,以对象为单位,考虑它的属性及方法
   面向过程是指,我们考虑问题时,以一个具体的流程(事务过程)为单位,考虑它的实现
   接口设计与非接口设计是针对复用技术而言的,与面向对象(过程)不是一个问题
   我认为:UML里面所说的interface是协议的另一种说法。并不是指com的interface,CORBA的interface,Java的interface,Delphi的interface,人机界面的interface或NIC的interface。
   在具体实现中,是可以把UML的interface实现为语言的interface,分布式对象环境的interface或其它什么interface,但就理解UML的interface而言,指的是系统每部分的实现和实现之间,通过interface所确定的协议来共同工作。
   所以我认为,面向interface编程,原意是指面向抽象协议编程,实现者在实现时要严格按协议来办。也就是Bill Joy同志说的,一边翻rfc,一边写代码的意思。面向对象编程是指面向抽象和具体。抽象和具体是矛盾的统一体,不可能只有抽象没有具体。一般懂得抽象的人都明白这个道理。 但有的人只知具体却不知抽象为何物。
   所以只有interface没有实现,或只有实现而没有interface者是没有用的,反OO的。
   所以还是老老实实面向对象编程,面向协议编程,或者什么都不面向,老老实实编程。
   但是我很讨厌讨论这样的术语,不如我们谈谈什么叫面向领导的编程?面向用户的编程?领导和用户有时都很BT,我们就面向BT编程?
 

内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向与逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导与仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模与逼近,提升机械臂运动控制的精度与效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法与B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模与ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿与高精度轨迹跟踪控制;④结合RRT与B样条完成平滑路径规划与优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析与神经网络训练,注重理论推导与仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程与优化策略。
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