leizihao_的博客

原创 ROS中使用rqt_reconfigure动态调整参数

修改旋转矩阵：虚拟遥控器：总体步骤概述：1.创建cfg文件；2.python脚本引入cfg头文件和dynamic_reconfigure头文件；3.在CMakeLists和Package文件里添加描述文件和依赖（）；4.编译使用在你的包（我假设包名为 ，若不同请把 与 import 处换成你包名）下新建 ，内容如下：默认值我设为你原来矩阵 。范围（-10..10）可以根据需要调整。在我的 中做以下修改。（A）在文件顶部 imports 处新增：（！！！注意是R1Config，他需要手动添加上Conf

原创 解决source多个ROS工作空间时的覆盖问题

使用ros有时需要多个利用多个工作空间，但每打开一个终端就要source一次工作空间比较麻烦。将工作空间的setup.sh脚本写入~/.bashrc中是一种较为方便的做法。可能的原因是因为source 的部分工作空间在写入~/.bashrc时没有编译导致顺序错乱。但有时候，有一些工作空间并不会被成功的source。也不给自动补全，强行打出全名运行时也会报错。中source该工作空间的。

原创 海南大学数字系统设计

原创 海南大学嵌入式系统

原创 海南大学电子创新实践

原创 海南大学模电课设

原创 Jetson Orin NX搭建深度学习环境yolo识别以及TensorRT加速

一、系统环境使用的是Jetson Orin NX的128G版本，操作系统Ubuntu20.04，JetPack 5.1 (L4T R35.2.1)，CUDA 11.4，前期已经完成了刷机操作，现在需要搭建深度学习环境，用于计算机视觉相关的算法开发及验证，该搭建过程经验证有效。

原创 ubuntu20.04里Gazebo仿真配置Turtlebot3移动小车为无人机的跟踪服务

通过阅读turtlebot3的启动文件/opt/ros/melodic/share/turtlebot3_gazebo/turtlebot3_empty_world.launch，可以看到启动小车的代码，我们将该代码添加到启动无人机的文件中，就能同时启动小车和无人机。由于该小车有三种形态，所以还需要通过环境变量指定一种形态，否则无法运行，我实验中使用的是 burger形态，其他两种形态你们可以自己去修改，我下面都以burger形态小车来讲解。下面我们运行小车，测试一下小车控制。使用XTDrone模型。

原创 Ubuntu18.04 + ROS melodic 安装使用 InterRealSenseD435i SDK2和RealSense-ROS（最佳）

git checkout `git tag | sort -V | grep -P "^2.\d+\.\d+" | tail -1` # 切换仓库版本HEAD。2.下载realsense-ros安装包和ddynamic_reconfigure包放在src文件夹下,采用源码下载。把相机与电脑上的USB3.0口相连后（不是USB3.0口可能会出问题），打开终端输入。所有编译工作都要在 ~/realsense_ws 文件夹下编译。在这里我是采用命令行的安装方式安装，参考官方安装教程。1.测试相机发布的话题。

原创 px4ctrl里calculateControl的代码解析

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原创 高飞老师的PX4Ctrl整体状态机代码整体框架

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原创 多态的原理以及用C语言实现

多态的原理以及实现