QCAR学习(1)

最近在做曾强现实技术,之前一直在学习ARToolkit,现在转战移动设备,选择的SDK是高通公司的。

关于开发环境的搭建,暂时不打算写,如果以后有时间的话可能会加上。

今天直接进入替换标识物的工作,高通的AR比ARToolkit好的方面就是它可以使用任意的标识物,而不在是黑白区域了(Unlike traditional markers, data matrix codes and QR codes, image targets do not need special black and white regions or codes to be recognized.)。但是一个好的标识物的判断标准就是你的图像的灰度值(grayscale)。

我们首先进入其官网:https://developer.vuforia.com/。登陆(没有账号的先注册一个!!!),在最上方的Target Manager新建一个你个人的数据库,用来存放标识物的,名字嘛就随便取一个咯,简单点比较好,然后点右上角的“Add Target”上传自己的标识物到刚刚建好的数据库里,上传好后不要急着下载下来,必须等到图片上不是Processing才能下载,如果点进标识物图片你会发现它给你的图片做了一个星级评价,我的第一张标识物图片是三颗星(马马虎虎)。接着你就可以在图片上打个勾把它下载下来了(Download Selected Targets),选择“Select a format to match your development option”为SDK,名字随便取,比如我们用“first”,就 会下载到一个名字为first.zip的,解压后你会发现里面有两个文件(first.xml和first.dat)。将这两个文件放到项目的assets目录下,打开Samples下的ImageTarget里的jni下的ImageTarget.cpp文件,找到Tarmac.xml改为我们的first.xml然后保存,最后用ndk-build编译,运行。

### 关于 QCar 和 Simulink 的集成 目前关于 Banana Pi BPI-QCar (简称 QCar) 与 MATLAB/Simulink 集成的具体官方文档较少,但从已知的信息可以推测其可能的实现方式和技术背景。 #### 背景信息 QCar 是一款专为创客教育设计的小型机器人平台[^3]。它支持多种硬件接口和编程环境,能够通过扩展模块与其他设备通信。而 Simulink 则是一个强大的建模工具,广泛应用于控制系统仿真、嵌入式系统开发等领域。两者的结合可以通过以下几种方式进行: --- #### 方法一:基于串口通信的控制 QCar 可以通过 USB 或蓝牙连接到计算机上运行的 Simulink 模型。Simulink 提供了 Serial Send/Receive 块,用于发送命令给 QCar 并接收反馈数据。这种方式适合初学者,因为它不需要复杂的驱动程序设置。 代码示例(MATLAB 中配置串口): ```matlab s = serial('COM3', 'BaudRate', 9600); fopen(s); fprintf(s, 'F'); % 发送前进指令 pause(2); % 等待一段时间 fprintf(s, 'S'); % 发送停止指令 fclose(s); delete(s); ``` 这种方法依赖于 QCar 对特定协议的支持以及 Simulink 的实时引擎功能[^4]。 --- #### 方法二:利用 ROS 中间件桥接 Robot Operating System (ROS) 是一个流行的开源框架,适用于复杂机器人的开发。如果 QCar 支持 ROS,则可通过 ROS-Simulink Bridge 实现无缝对接。此方法允许用户在 Simulink 中创建高级算法模型并将其部署至实际硬件。 典型工作流程如下: 1. 安装 ROS 和相关包; 2. 编写节点处理传感器输入和电机输出; 3. 使用 Embedded Coder 将 Simulink 模型转换为目标代码; 4. 加载生成文件到目标 MCU 上执行。 注意:需确认所使用的微控制器是否满足性能需求[^1]。 --- #### 方法三:直接生成 ARM 架构的目标代码 对于更深入的应用场景,可以直接针对 QCar 所搭载的处理器架构编写优化后的固件。借助 MathWorks 提供的 Cross-Compiler 工具链,可以从 Simulink 自动生成适配 Linux 系统的服务端应用程序。 实例片段展示如何调用外部库函数 `libQCAR.so` 来初始化 AR 引擎: ```cpp #include <QCAR/QCAR.h> int main() { if (!QCAR::init()) { /* 错误处理 */ } QCAR::setHint(QCAR::HINT_DISABLEgyro, true); } ``` 上述过程假设开发者已经熟悉交叉编译原理及其操作步骤[^2]。 --- ### 总结 尽管当前缺乏专门面向 QCar 和 Simulink 整合的教学资源,但凭借现有技术手段完全可以构建类似的解决方案。推荐从基础实验起步逐步探索最佳实践方案。
评论 1
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值