全国电子设计竞赛-国二--智能送药小车

好久没来写博客了 ，有点久了，因为四级考试和期末考，所以一直都没更新。

不过这一次的比赛是真的很幸运，因为参加过比赛都知道，这一次没有了线下比赛，线上评审，不过拿到试题的那一天也是蛮紧张的，我们队伍做的是F题智能送药小车，现在的控制类的题目是真的越来越难了，相对于之前的控制类的题目。

1. 还是讲一下比赛期间发生的一些事情吧。
   跟很多人都是一样，第一天，拿到赛题，好好分析题目，因为之前刚好做了一款实验室用来考核的小车，所以车方面搭建起来也是很简单的，然后题目有要求到要灯，不同颜色的指示灯，有很刚好，我之前做的坡道小车就刚好有四个灯，硬件方面上的问题就很好解决了，第一天中午和几位师兄一起出去吃饭，也在交流对这一道题，感觉不是很难，但是我的思源师兄也是提到这道题是真的没有想象当中的简单。

2. 时间隔得有点久，我都有点忘记了比赛都发生了什么事情了，但是对我印象比较深的就是数字识别的部分，一开始是用OPENMV去跑模板识别，但是帧数是真的太低了。

3. 不太会写这种，还是讲一下思路吧，我和我的楚标师兄负责硬件上的，然后识别数字是Spieed MAIX-ii m2dock，这是我的云镇大哥送来的，真的是及时雨，而且识别数字百分百，而且很快。然后这里就没有识别数字的顾虑，然后就开始调小车的参数，我们用的寻红线是用灰度传感器，用的是五路的，巡线代码我的思路是这样的比如以中间的灯为线中心，当偏向左边第一个灯时就用一个变量积累误差+10，偏向右边的灯时就积累误差-10，然后用PID来调节。转弯部分，因为我们用的小车是三轮小车我附图。
   这就是我的小车，当然你也看到另外的一辆小车是装着OPENMV，因为当时只是买了一个摄像头，也没想这么多，要是买了两个，感觉这一道题就会更加的完美，用时更少。
   转弯我们是用编码器值来完成九十度和一百八十度的转弯，当然我们也是用过6050来进行转弯的，但是发现角度会飘，之后用回编码器来完成转弯效果还是很不错的。
   双车的通信，我们第一天就完成了蓝牙的主从通信。我们双车的思路就是中段的时候因为只有一种的结果，所以可以不用到识别数字，偷巧的一波，当第一辆车到中段病房的时候就直接让他去另一端，然后送完药物返回的时候，小车二就一百八十度冲过去。
   还有几个小问题，就是识别标志位的问题，十字：我们的灰度传感器碰到十字或T字时一定会有三个灯以上碰到，还有到达病房位置和回来的停车位置，由于是黑色的小方块，也是一定会有两个灯以上会碰到，然后我们判断标志位的方法，比如十字：碰到三个灯就是0111，
   
   具体就是这样子的。

最后我真的很感谢我的两位队友，一个是我的楚标师兄，跟我一起熬了三天夜，修了很多的BUG，连很简单的舵机运动的也出BUG，也有很多崩溃的瞬间，但是当看到小车能跑完一次远端的时候，就觉得一切都是值得的；还有一个对队友是我的同学，晓冰，人家女孩子陪我们熬了这么久，视觉部分真的做好久，但是效果也是不错的，还一起调参数，凌晨的时候，还在搞视觉，在弄怎么变的更加快速，真的很辛苦很辛苦，因为没时间回宿舍睡觉，在老师办公室里面休息的。

还有我的云镇，没有他的摄像头真的很难解决识别的问题。

当然还有一个很重要的人，是我的思源师兄，真的，没有他的教导我可不会有在电赛时候的实力，思源还帮助我们处理代码的问题，自己还肩负考研，很感谢这个一直在指导我成长的师兄。

这次电赛的经历是我大学生活当中最最宝贵的记忆，我也会继续加油的，不能让思源师兄失望，沉浸式学习，要进行下一步部分的学习啦！

有对我们小车方案感兴趣的来私信我。