
笔记
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slam02∞
欲望以提升热忱,毅力以磨平高山。
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查看显卡的计算力
最近在运行darknet时,遇到过查看电脑显卡计算力的情况,搜了很多,找到计算机显卡算力,但是并没有找到自己电脑gtx1650的。无意中在安装完cuda运行samples时,看到了查找电脑计算力的程序。在/usr/local/cuda/samples目录下运行sudo ./bin/x86_64/linux/release/deviceQuery可以看到关于电脑显卡配置的一些信息...原创 2020-11-13 17:39:35 · 7976 阅读 · 0 评论 -
ubuntu 16.04 Anaconda下安装tensorflow2.0
环境要求:tensorflow2.0 python3.6.5 Anaconda3 5.2.0 cudnn=7.6.5 cudatoolkit 10.1.243一.安装Anaconda3python版本需要与Anaconda3版本对应Anaconda3 5.2.0下载链接:https://repo.anaconda.com/archive/下载完成后,在此文件所在的文件夹下右键打开终端,执行如下命令bash Anaconda3-5.2.0-Linux-x86_64.sh一路enter yes即原创 2020-11-06 19:05:02 · 1001 阅读 · 0 评论 -
关于g2o的使用笔记
文章目录前言一、g2o进行非线性优化二、g2o进行前端位姿优化三、g2o进行后端位姿优化总结前言g2o是比较流行的图优化库,在视觉slam中的应用非常广泛,关于如何利用g2o求解BA优化问题,在此作个笔记,以供后面的学习中方便查阅。一、g2o进行非线性优化以《视觉slam十四讲》中的求解最小二乘问题为例:原函数:二范数:误差函数:构建图模型:顶点为待优化变量,边为误差。图的模型大致为下图(有点丑。。。)。因为我们需要求的量只有一个,即:vector3d(a,b,c),因此,在这个图中,顶原创 2020-10-02 16:09:35 · 1275 阅读 · 0 评论 -
ubuntu下用Kdevelop4对ORBSLAM2的编译以及简单的单步调试
在对ORBSLAM2进行源码学习和编译时,我们总是在shell上进行程序运行,难以有效的进行ORBSLAM2的源码学习,降低了我们对源码学习的兴趣和效率。下面,我以自己的学习经历来分享下如何利用KDevelop这款IDE实现对ORBSLAM2源码中mono_tum程序的编译学习(本人电脑系统:ubuntu16.04 KDevelop版本:KDevelop4)。一、KDevelop的安装关...原创 2020-05-02 00:12:22 · 1112 阅读 · 5 评论 -
一图看懂ORB中的旋转不变性
Oriented FAST关键点ORB在提取FAST关键点阶段,利用灰度质心法计算出了关键点附近的图像灰度质心,将关键点与质心连线的方向向量规定为关键点的方向,解决了FAST没有方向的问题,该关键点称为Oriented FAST 。计算得到的图像块的质心坐标为:其中 x、y为以关键点为中心的图像块中的像素坐标。当图片旋转时,图像块以关键点为中心计算质心的像素坐标并未发生变化,即,质心在图...原创 2020-04-08 01:26:41 · 4132 阅读 · 3 评论