Linux平台实时性修改以及测试

####         隔离核心

bootargs添加 `isolcpus=3 nohz_full=3` ，将核心cpu3隔离出来，不参与系统任务调度，并作为实时核心。

        chosen: chosen {
-               bootargs = "earlycon=uart8250,mmio32,0xfe660000 console=ttyFIQ0 root=PARTUUID=614e0000-0000 rw rootwait";
+               bootargs = "earlycon=uart8250,mmio32,0xfe660000 isolcpus=3 nohz_full=3 console=ttyFIQ0 root=PARTUUID=614e0000-0000 rw rootwait";
        };

#### 		实时任务绑定到实时核上运行

将cyclitest绑定到cpu3上运行，测试实时性能。

```shell
taskset -c 3 cyclictest -c0 -m -t -p99  -D 12h
```

> 注：`ps  -eo pid,psr,comm | grep cyclictest` 可以查看cyclitest是否绑定在cpu3。
>

###   测试实时性能

#### 校准latency

```bash
 $ echo 0 > /proc/xenomai/latency
```

#### 使用cyclictest测试

```bash
 $ ./usr/demo/cyclictest -m -n -c 0 -p99 -t -D 12h
```