基于卡尔曼滤波的背景更新（Opencv实现）菜鸟记要

在背景更新中不使用标准卡尔曼滤波，而是使用卡尔曼滤波的简化版本，具体公式如下：

1、B(i,j,k+1)=B(i,j,k)+g(k)*(I(i,j,k)-B(i,j,k))

2、g(k)=β*(1-M(i,j,k))+α*M(i,j,k)

3、if |I(i,j,k)-B(i,j,k)|>Th  

         M(i,j,k)=1

     else

         M(i,j,k)=0

说明：1、B(i,j,k)为K时刻背景帧，B(i,j,k+1)为K+1时刻背景帧

         2、α为运动因子，β为背景因子，这里取经验值分别为 0.055 ， 0.1