lcX301415926535的博客

原创 基于MPC的智能小车轨迹跟踪控制

本次实验仿真采用样条插值法生成参考轨迹，（Spline Interpolation）即使用spline函数对给定点集point进行样条插值。样条插值是一种通过一系列给定的点来生成平滑曲线的方法。在这里，spline函数被用于对point中的x和y坐标分别进行插值，生成更密集的点的坐标，这些点位于原始点之间，从而形成了平滑的曲线，即形成参考轨迹利用MPC进行小车轨迹跟踪。。