定制navgation上的按钮

本文介绍如何使用UIImage和UIButton创建自定义样式的按钮,并将其添加到导航栏中。通过设置按钮的高亮效果及响应事件,实现更丰富的交互体验。

摘要生成于 C知道 ,由 DeepSeek-R1 满血版支持, 前往体验 >

代码示例:

UIImage *image  = [UIImage imageNamed:@"radio_back.png"];

        UIButton* button= [[UIButton alloc] initWithFrame:CGRectMake(0,0, image.size.width,image.size.height)];

        button.adjustsImageWhenHighlighted = YES; // 按按钮时,显示按钮的变化

        [button setBackgroundImage:image forState:UIControlStateNormal];

        [button addTarget:self action:@selector(onBack:) forControlEvents:UIControlEventTouchUpInside];

        

UIBarButtonItem* ButtonItem = [[UIBarButtonItem alloc] initWithCustomView:button] ;

self.navigationItem.leftBarButtonItem = ButtonItem ;

[ButtonItem release] ;

        [button release];


UIBarButtonItem虽然有initWithImage,但只是设置前景图,背景框仍在。setBackgroundImage有测试过,但会崩溃就没有深究。

### FishROS 导航教程与解决方案 FishROS 是一个基于 ROS (Robot Operating System) 的水下机器人操作系统,旨在简化水下机器人的开发过程。对于导航功能而言,FishROS 提供了一系列工具和支持包来帮助开发者实现复杂的导航任务。 #### 1. 安装与配置 为了启动并运行 FishROS 中的导航模块,首先需要安装必要的依赖项以及特定于导航的功能包。这通常涉及到设置环境变量、下载源码仓库,并编译相关软件包[^1]。 ```bash sudo apt-get update && sudo apt-get install ros-noetic-navigation git clone https://github.com/Fishros/fishros_navigation.git ~/catkin_ws/src/ cd ~/catkin_ws && catkin_make source devel/setup.bash ``` #### 2. 创建地图 创建或获取一张适合水下环境的地图是实施有效导航的第一步。可以通过 SLAM(Simultaneous Localization And Mapping) 技术自动生成地图,也可以手动绘制静态地图文件(.pgm 和 .yaml)[^2]。 ```xml <!-- launch file snippet --> <launch> <!-- Run the map server node with a predefined map image --> <node name="map_server" pkg="map_server" type="map_saver" args="-f $(find fishros_navigation)/maps/my_map"/> </launch> ``` #### 3. 配置 AMCL 参数 适应性蒙特卡洛定位(Adaptive Monte Carlo Localization, AMCL)算法被广泛应用于移动机器人中进行自我定位估计。调整 `amcl` 节点的相关参数能够提高定位精度和效率[^3]。 ```yaml # amcl_params.yaml example configuration initial_pose_x: 0.0 initial_pose_y: 0.0 initial_pose_a: 0.0 min_particles: 500 max_particles: 5000 update_min_d: 0.25 ... ``` #### 4. 编写路径规划器 利用 MoveBase 或其他高级 API 可以为目标位置计算最优路径。编写简单的 Python/C++ 程序调用这些服务接口即可完成基本的任务调度逻辑[^4]。 ```python import rospy from move_base_msgs.msg import MoveBaseActionGoal rospy.init_node('simple_goal_sender') pub = rospy.Publisher('/move_base/goal', MoveBaseActionGoal, queue_size=1) goal_msg = MoveBaseActionGoal() goal_msg.goal.target_pose.header.frame_id = "map" goal_msg.goal.target_pose.pose.position.x = 1.0 goal_msg.goal.target_pose.pose.orientation.w = 1.0 rate = rospy.Rate(10) while not pub.get_num_connections() > 0: rate.sleep() pub.publish(goal_msg) print("Sent goal to robot.") ```
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