使用OpenPCDet训练与测试Transformer模型：如何加载自己的数据集

引言

Transformer架构因其强大的序列处理能力和长距离依赖捕捉能力，在自然语言处理领域取得了巨大成功。近年来，这一架构也被引入3D物体检测领域，如Voxel Transformer等，显著提升了模型在复杂场景下的检测性能。OpenPCDet整合了多种先进的检测模型，包括基于Transformer的架构，为用户提供了丰富的选择。

环境搭建与数据准备

1. 安装OpenPCDet: 确标Python环境，确保安装PyTorch及OpenPCDet。克隆仓库后，执行依赖安装。

   参考：安装、测试和训练OpenPCDet：一篇详尽的指南

2. nuScenes数据集: 从官方网站下载数据集，包含LiDAR、相机图像、雷达等多模态数据，为训练和评估准备。存放到相应的路径。

​        参考：nuscenes生成数据信息info

模型训练

python train.py --cfg_file ./cfgs/nuscenes_models/transfusion_lidar.yaml

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