由CodeSys说开来

 

CodeSys（现在有V2.3和V3版）主要包含两部分：编程系统CodeSys（提供在PC上的IEC61131语言的IDE,免费）和运行时系统CodeSys RTS(下载到嵌入式系统中作为Soft PLC，支持WinCE,Linux,VxWorks多种平台，教研版可运行一小时)。类似的IEC61131的编辑编译环境还有beremiz(Linux,开源)，BeckHoff的TwinCAT。除了机器人应用，CodeSys还可以凭借其Soft Motion控制CNC,CAM等。此外，CodeSys还提供了显示PLC状态信息的HMI,辅助团队合作开发的ENI和用于监控的OPC Server.

同样的开发自动化平台还有Orchesta, Orocos(Linux,开源), Microsoft Robotics Studio(免费，支持Lego,iRobot等),其比较见附件。其中大多带仿真平台。

从KEBA控制系统的角度来说，Orocos是纯RC的，CodeSys是纯PLC的，Orchesta是两者的结合，从架构上最接近KeMotion, 但KEBA的PLC部分是基于Codesys开发的。