如何 调节 PID 增益

PID 控制器的 P 增益将设置整个系统的响应。在第一次调节控制器时，I 增益和D 增益都应该设置为零。然后可以增加P 增益，直到系统能够很好地响应设定点的变

化，且没有出现过多的过冲或振荡。使用较低的 P增益值会较“松”地控制系统，而较高的值则会较“紧”地控制系统。目前，系统可能不会达到设定点。在选定了合理的 P 增益之后，可以缓慢增加 I 增益使系统误差值为零。大多数系统都只要求少量的 I 增益。注意 I 增益所造成的影响，它如果足够大，就会抵消 P 项的作用、减缓整体控制响应，并使系统在设定点附近振荡。如果出现这种现象，减少 I 增益并增加 P 增益通常可以解决问题。

在设置好P 和I增益以后，就可以设置 D增益了。D 项可以加速控制改变的响应，但是应当谨慎使用，因为它会使控制器输出发生非常快速的变化。这种现象称为“设定点跳变” 。当控制设定点改变时系统误差的差分瞬间变得非常大，就会出现设定点跳变。在某些情况下，会损坏系统硬件。如果D 增益设置为零时系统响应可以接受，就可以忽略D 项。