UVA 10596 Morning Walk

题目

清晨漫步

分析

Kamal需要从Dinajpur步行到Chittagong,路途中总共有N个路口、R条路(即某路口到某路口有路),问是否存在这样一条路线,能不重复的往返走完全部的路。
把路口视为点,把路视为边,这是一题典型的欧拉回路问题,有这样的推论。

无向图G具有一条欧拉回路,当且仅当G是连通的,并且所有结点度数全为偶数

所以,关键在于如何实现判断(1)连通(2)偶数结点度数。

思路

  1. 首先考量相对简单的条件(2),对于每一条路,开辟一个度数数组deg,取每一条路连接的路口,将其对应度数增加。接着只需要遍历所有的结点度数,如果有非偶数度数的结点,即不存在欧拉回路。
    注意,本题样例可能设有孤立点(度数为0)。
  2. 其次考量条件(1),判断一个图是否连通,这里可以考量使用dfs深搜这张图,或者使用并查集搜索这张图检查是否连通。这里采用了并查集的方式检查是否连通。
  3. 下面给出一些普通的测试样例仅供测试。

样例

INPUT

3 2
0 1
1 0

2 2
1 0
1 0

4 4
0 1
1 0
2 3
3 2

5 6
0 1
1 0
2 3
2 3
0 2
2 0

4 6
1 2
2 1
2 3
2 3
3 1
1 3

2 0

3 2
1 2
1 2

2 2
0 0
1 1

OUTPUT

Possible
Possible
Not Possible
Possible
Possible
Not Possible
Possible
Possible

代码

#include <cstdio>
#define N 200+5

int set[N], deg[N], n, r;

int find(int i)
{
    return (i == set[i]) ? i : set[i] = find(set[i]);
}

bool solve()
{
    if (r < 2 || n == 0) return false;
    int t = find(0);
    for (int i = 0; i < n; i++)
        if (deg[i])
            if (t != find(i) || deg[i]&1) return false;
    return true;
}

int main()
{
    while (~scanf("%d%d", &n, &r)) {
        for (int i = 0; i < n ; i++) {
            set[i] = i;
            deg[i] = 0;
        }
        int m, n;
        for (int i = 0; i < r; i++) {
            scanf("%d%d", &m, &n);
            set[find(m)] = find(n);
            deg[m]++;
            deg[n]++;
        }
        printf(solve() ? "Possible\n" : "Not Possible\n");
    }
    return 0;
}
内容概要:本文围绕EKF SLAM(扩展卡尔曼滤波同步定位与地图构建)的性能展开多项对比实验研究,重点分析在稀疏与稠密landmark环境下、预测与更新步骤同时进行与非同时进行的情况下的系统性能差异,并进一步探讨EKF SLAM在有色噪声干扰下的鲁棒性表现。实验考虑了不确定性因素的影响,旨在评估不同条件下算法的定位精度与地图构建质量,为实际应用中EKF SLAM的优化提供依据。文档还提及多智能体系统在遭受DoS攻击下的弹性控制研究,但核心内容聚焦于SLAM算法的性能测试与分析。; 适合人群:具备一定机器人学、状态估计或自动驾驶基础知识的科研人员及工程技术人员,尤其是从事SLAM算法研究或应用开发的硕士、博士研究生和相关领域研发人员。; 使用场景及目标:①用于比较EKF SLAM在不同landmark密度下的性能表现;②分析预测与更新机制同步与否对滤波器稳定性与精度的影响;③评估系统在有色噪声等非理想观测条件下的适应能力,提升实际部署中的可靠性。; 阅读建议:建议结合MATLAB仿真代码进行实验复现,重点关注状态协方差传播、观测更新频率与噪声模型设置等关键环节,深入理解EKF SLAM在复杂环境下的行为特性。稀疏 landmark 与稠密 landmark 下 EKF SLAM 性能对比实验,预测更新同时进行与非同时进行对比 EKF SLAM 性能对比实验,EKF SLAM 在有色噪声下性能实验
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