15、六足机器人运动建模与验证研究

六足机器人运动建模与验证研究

1. 研究概述

在六足机器人的研究中，对其运动的精确建模和验证至关重要。通过解析方法进行运动学和动力学分析，并利用现有的虚拟样机（VP）工具测试其性能。构建了逼真的CAD模型，施加与解析模型相似的边界约束，在数值求解器（如MSC.ADAMS）中求解，并对计算数据进行后处理以实现可视化。

2. 研究方法与验证

• 建模与分析
  • 解析分析 ：对六足机器人进行运动学和动力学的解析分析，计算运动参数、脚部力分布和关节扭矩等数据。
  • CAD建模 ：开发逼真的CAD模型，设置与解析模型相同的边界约束。
  • 数值求解 ：将CAD模型导入MSC.ADAMS求解器进行数值求解。
  • 数据后处理 ：对求解得到的数据进行后处理，用于可视化展示。
• 验证过程
  • 数据对比 ：将解析模型计算的数据与MSC.ADAMS求解的数据进行对比，发现两者在不同边界条件下的结果非常接近。
  • 实验验证 ：在具有相似几何参数的真实机器人上进行实验，在合适的边界条件下，实验结果证实了所开发算法的有效性。

3. 研究