20、Azure 虚拟机监控与故障排除全攻略

Azure 虚拟机监控与故障排除全攻略

在使用 Azure 云服务时,对虚拟机(VM)进行有效的监控和故障排除至关重要。本文将详细介绍 Azure 中虚拟机的性能指标监控、警报设置以及网络监控等方面的内容,帮助你更好地管理和维护 Azure 环境中的应用程序。

1. 性能指标与监控基础

在解决问题时,性能审查是首要步骤之一。你需要关注虚拟机的内存可用性、CPU 使用率以及磁盘活动情况等。在 Azure 中构建和测试应用程序时,建议在不同阶段记录性能基线,这些基线能让你了解应用程序在不同负载下的性能表现。

为了获取更详细的性能指标,你需要安装 Azure 诊断扩展。Azure 提供了数十种扩展,可无缝安装到虚拟机中,这些扩展会在虚拟机中安装小型代理或应用程序运行时,并将信息反馈给 Azure 平台或第三方解决方案。

2. 使用 VM 诊断扩展查看性能指标

VM 诊断扩展是一种常用的扩展,用于将虚拟机内部的性能指标流式传输到存储账户。这些指标可以在 Azure 门户中进行分析,也可以下载到本地进行使用。通过该扩展,你可以更深入地了解虚拟机内部的 CPU 和内存消耗情况,通常能提供比主机更详细和准确的信息。

要启用 VM 诊断扩展,请按照以下步骤操作:
1. 在 Azure 门户中,从左侧菜单选择“虚拟机”。
2. 选择之前创建的虚拟机。
3. 在虚拟机菜单的“监控”部分,选择“诊断设置”。
4. 选择启用来宾级监控的按钮。

启用来宾级监控需要几分钟时间,在此期间,Azure 会执行以下操作:
- 安装 VM 诊断扩展。
- 配置扩展以流式传输

**机械臂阻抗控制仿真程序(MATLAB实现)** 本项目提供了一套完整的机械臂阻抗控制仿真解决方案,采用MATLAB编程环境实现。该程序集成了核心控制算法、动力学建模以及交互力仿真模块,旨在为相关领域的研究教学提供一个结构清晰、功能完备的仿真平台。 **核心内容概述:** 1. **控制算法实现**:程序实现了基于位置的阻抗控制策略。该策略通过构建虚拟的弹簧-阻尼系统模型,动态调节机械臂末端执行器的位置指令,以模拟外部环境交互时的柔顺行为。算法核心在于求解二阶目标阻抗方程,生成适配的轨迹修正量。 2. **仿真环境构建**:包含一个典型的平面或空间多自由度机械臂动力学模型。该模型采用拉格朗日方法建立,能够准确计算机械臂在运动过程中的关节力矩。同时,仿真环境设置了可自定义的虚拟接触平面,用于模拟机械臂环境之间的接触力。 3. **交互过程仿真**:通过预设的轨迹任务(如点到点运动、轨迹跟踪),演示机械臂在自由空间运动以及环境发生接触时的完整动态过程。仿真结果将直观展示不同阻抗参数(刚度、阻尼、惯性)对系统接触力位置跟踪误差的影响规律。 **主要功能输出:** * 执行主脚本可自动完成仿真计算,并生成多幅分析图表。 * 关键输出包括:各关节角度、角速度、控制力矩随时间的变化曲线;末端执行器的实际运动轨迹期望轨迹对比;末端环境之间的接触力/力矩曲线。 * 通过修改参数配置文件,用户可便捷地调整机械臂模型参数、阻抗控制参数、期望轨迹以及环境接触刚度等,以验证不同工况下的控制性能。 本程序代码结构模块化,注释详尽,便于使用者理解算法流程并进行二次开发,适用于机械臂柔顺控制、人机交互等领域的算法验证初步研究。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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