Ubuntu16.04下安装ArUco 3.1.2库并测试_ubuntu aruco 安装-优快云博客

本文详细介绍如何在Ubuntu16.04环境下安装ArUco3.1.2库，并提供测试代码示例。ArUco是一款基于OpenCV的轻量级视觉开发库，用于估计相机位姿，在机器人导航和增强现实中广泛应用。

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Ubuntu16.04下安装ArUco 3.1.2库并测试

安装准备
安装ArUco
测试

ArUco是一个基于OpenCV的轻量级视觉开发库，主要作用为根据预先设定好的Marker估计相机位姿，在机器人导航、增强现实和目标姿态估计中得到了较好的应用。在OpenCV的第三方视觉库opencv_contrib中，带有ArUco库，但由于opencv_contrib涵盖了大量的第三方库，整体庞大，本文直接基于ArUco官方提供的源码进行安装。

安装准备

1.操作系统Ubuntu16.04
2.Aruco3.1.2源码，下载地址：https://sourceforge.net/projects/aruco/files/，如下如所示，点击所需的版本号，然后点击download

图1

图2

3.依赖环境OpenCV，版本≥2.4.9
4.安装工具CMAKE+MAKE

安装ArUco

安装方式采用CMAKE+MAKE，因此，务必保证系统已安装好CMAKE和MAKE工具，一般而言Ubuntu自带MAKE，所以只需要安装CMAKE即可，Ubuntu下安装CMAKE和MAKE可参考该网址。
由于ArUco是基于OpenCV开发的，所以在安装ArUco之前务必保证系统已安装好OpenCV，版本需高于2.4.9。没有安装OpenCV的，可以参考如下链接进行安装。
注：1和2中附带的教程都是先安装cmake，然后再安装opencv，可以互相参考。
从ArUco官网提供的地址下载源码，保存到本地，比如/home/user/aruco-3.1.2.zip，user为你的用户名，文件名为aruco-3.1.2.zip
解压缩aruco-3.1.2.zip,然后安装，默认情况下make会将其安装在/usr/local下

unzip aruco-3.1.2.zip
cd aruco-3.1.2
mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make -j4 install

安装好后，在/usr/local文件夹下，./bin，./include/aruco，./lib，./share/aruco4个文件夹中分别包括了aruco库的可执行文件，头文件，库和cmake配置文件，其中./share/aruco下的arucoConfig.cmake文件很关键，通过cmake工具生成MakeFile时，cmake便通过该文件找到aruco库所依赖的各种文件
至此，完成ArUco库的安装工作

测试

在/home/user，下新建一个文件夹ArUco_Test，新建一个cpp代码main.cpp

cd ~
mkdir ArUco_Test
cd ArUco_Test
vim main.cpp

代码如下：

#include <aruco/aruco.h>
#include <iostream>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>

int main(int argc, char* argv[])
{
	cv::Mat img = cv::imread("1.png");		//识别图片为1.png
	aruco::MarkerDetector MDetector;
	std::vector<aruco::Marker> markers=MDetector.detect(img);
	
	std::cout << "Marker nums:" << markers.size() << std::endl;
	
	for(size_t i=0; i<markers.size(); i++)
	{
		std::cout << markers[i] << std::endl;
	}
	
	return 0;
}

编辑CMake文件，继续在ArUco_Test文件夹下新建一个CMakeLists.txt，编辑如下代码

#cmake最低版本要求
cmake_minimum_required(VERSION 2.8)

#工程名ArUco_Test
project(ArUco_Test)

#搜索OpenCV依赖库，cmake默认搜索/usr/local/share文件夹下的文件，下同
find_package(OpenCV REQUIRED)

#搜索ArUco依赖库
find_package(aruco REQUIRED)

#从main.cpp生成可执行文件ArUco_Test
add_executable(ArUco_Test main.cpp)

#生成文件链接至OpenCV库，注意OpenCV_LIBS变量需在OpenCVConfig.cmake文件中定义，下同
target_link_libraries(ArUco_Test ${OpenCV_LIBS})

#生成文件链接至aruco库
target_link_libraries(ArUco_Test ${aruco_LIBS})

#采用c++11标准编译，没有此句会报错
set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11")

编译，运行，指定文件夹下需要包含1张含有ArUco Marker的图片，如上述代码中的1.png

1.png

mkdir build
cd build
cmake ..
make
./ArUco_Test

输出如下代码，表示测试正常

Marker nums:1
33=(65.5789,252.614) (168.545,252.603) (168.438,358.084) (65.6421,358.078) Txyz=-999999 -999999 -999999 Rxyz=-999999 -999999 -999999

1.https://blog.youkuaiyun.com/baidu_34971492/article/details/81665538
2.https://blog.youkuaiyun.com/Ding_0110M/article/details/88083741
3.https://blog.youkuaiyun.com/weixin_43053387/article/details/84952557