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vleft = vx - ( vw * axle/2)vright = vx +( vw * axle/2)正解就是输入参数vx、vw、axle，求vleft、vright左右轮速度的过程。

二轮差动模型的机器人底盘，是最常见的机器人底盘，像扫地机器人，循迹小车等。作为机器人的移动部件，它需要实现输入输出两大功能。输入：接收控制指令速度V和角速度W（v,w）--单位m/s输出：机器人相对位姿x、y轴坐标，角度th（x,y,th）--单位 m m rad             必要时反馈当前机器人速度CV和角速度CW以上定义把机器人抽象成一个移动的质点，中心为机器人原地