Git手册

开始学习Git,计划一周,能学完吗?

Git 参考文档目录:

(1) man git      //查看

(2) git help [ ]    // help命令也可以查看


1. git clone

// git-clone command to download a copy of an existing repository

$ git clone url

Tree下面的.git目录包含project所有的历史信息。


2. commit

each version history or snapshots. change history

可以用 $ git show 命令查看。


3. git branch

show the list of branch heads


# an example

$git tag -l     // list all tags

$ git checkout -b new tag

$ git branch

   master

* new


如果你想看另一个版本,你可以修改branch名类似这样:

$ git reset --hard v2.6.17


4. gitk

运行 gitk 命令,能够查看merge commits,以有助于理解git历史。


5. branch: 开发行

branch head (head) : 指代branch上最近的一个commit

         o--o--o <-- Branch A
        /
 o--o--o <-- master
        \
         o--o--o <-- Branch B

对branch的操作命令

git branch:   list所有branch

git branch <branch> : 创建一个新的branch,指向当前branch历史里一样的点;

git branch <branch> < start-point>:

git branch -d <branch>: delete

git branch -D <branch>

git checkout <branch>  : 使当前的branch作为< branch> ,更新工作目录来反应 <branch>的版本。

git checkout -b <new> <start-point>:  创建一个新的branch <new> ,参照对象是< start-point>, 同时check out.

The special symbol "HEAD" can always be used to refer to the currentbranch. In fact, git uses a file named "HEAD" in the .git directory toremember which branch is current:

$ cat .git/HEAD
ref: refs/heads/master

6. origin

origin/man

"origin": 远程配置库,也叫 remote。

如果你想在你自己的branch上构建远程tracking的branch,

$ git checkout -b my-todo-copy origin/todo

Note that the name "origin" is just the name that git uses by defaultto refer to the repository that you cloned from.


7. git fetch

git remote add "branch" "url"

git fetch "branch"

git branch -r  // show all remote branchs


8. 如果你的version 2.6.18工作,而master crash了。你可以通过git bisect命令找到某个commit。

$git bisect start

$git bisect good v2.6.18

$git bisect bad master

Bisecting: 3537 revisions left to test after this
[65934a9a028b88e83e2b0f8b36618fe503349f8e] BLOCK: Make USB storage depend on SCSI rather than selecting it [try #6]



内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向与逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导与仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模与逼近,提升机械臂运动控制的精度与效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法与B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模与ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿与高精度轨迹跟踪控制;④结合RRT与B样条完成平滑路径规划与优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析与神经网络训练,注重理论推导与仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程与优化策略。
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