太空工程师-脚本-飞船姿态矫正

此脚本功能用于飞船自动调整飞行姿态到水平状态。
应用条件：
1.飞船在行星引力范围内；
2.飞船需要驾驶舱和陀螺仪,并且陀螺仪摆放方向与驾驶舱平行；
如果启动编程方块时如果发现仰角和翻转反了，将代码中的"-1f"和"1f"的正负更换一下

public Program()
{
    Runtime.UpdateFrequency = UpdateFrequency.Update1;
    // 这样脚本就不需要定时器方块也能自动运行了。
}

IMyShipController cockpit=null;
public void Main(string argument, UpdateType updateSource)
{
//获取当前玩家所在驾驶舱
	if(cockpit==null){
		List<IMyShipController> cockpits=new List<IMyShipController>();
		GridTerminalSystem.GetBlocksOfType<IMyShipController>(cockpits);
		if(cockpits.Count<1)return;
		cockpit=cockpits[0];
	}
	//星球重力方向
	var naturalgravity= cockpit.GetNaturalGravity();
	//转换为飞船旋转参数（坐标系转换）
	MatrixD refLookAtMatrix = MatrixD.CreateLookAt(new Vector3D(), cockpit.WorldMatrix.Forward, cockpit.WorldMatrix.Up);
	//驾驶舱的当前角度
	Vector3D MeAngle = Vector3D.TransformNormal(naturalgravity, refLookAtMatrix);
	Echo($"MeAngle:{MeAngle}");
	Vector3 targetPYR=new Vector3(cockpit.RotationIndicator,cockpit.RollIndicator);
	//角速度减速
    targetPYR+=Vector3D.TransformNormal(cockpit.GetShipVelocities().AngularVelocity,refLookAtMatrix)*0.5;
    //获取所有陀螺仪
    List<IMyGyro> gyros=new List<IMyGyro>();
    GridTerminalSystem.GetBlocksOfType<IMyGyro>(gyros,block=>block.Enabled);
    if(gyros.Count<1)return;
    foreach (var gyro in gyros)
    {	
		gyro.GyroOverride=false;
		//仰角姿态矫正
		if(Math.Abs(MeAngle.Z)<0.1f){
			gyro.SetValue<float>("Pitch",0);
		}
		else if(MeAngle.Z>0){
			gyro.SetValue<float>("Pitch",-1f);
			gyro.GyroOverride=true;
		}else if(MeAngle.Z<0){
			gyro.SetValue<float>("Pitch",1f);
			gyro.GyroOverride=true;
		}
		//翻转姿态矫正
		if(Math.Abs(MeAngle.X)<0.1f){
			gyro.SetValue<float>("Roll",0);
		}else if(MeAngle.X>0){
			gyro.SetValue<float>("Roll",-1f);
			gyro.GyroOverride=true;
		}else if(MeAngle.X<0){
			gyro.SetValue<float>("Roll",1f);
			gyro.GyroOverride=true;
		}
    }
}