如何判断左右前后车距

我们在开车的时候需要知道自己的车子在公路的什么位置,车身离边线还有多远,离中心线多远。新手在判断车子位置时往往拿捏不准。下面通过几个图片试图说明如何判断车的位置,仅供参考。驾驶车辆不同判断可能有些误差这要自己总结经验。

1、左轮位置的判断

   我们需要知道左轮会从什么地方压过,用以避免轮胎压到实线,或者规避路上的坑洞石块等。
   当我们的视线通过左雨刮器突起的结点和地面上的物体重合时,我们的左轮在行进时就会在该物体处压过。
   比如在下图中我们通过雨刮器结点和地面中心线重合,那么轮胎就会从中心线上压过.


   左轮压住了中线


2、离中线60公分行驶

   当我们正常行驶时,离中心线60公分是比较安全的。
   当我们的视线通过棉板和A柱的交角和中线重合时,车身正好离中线是60公分。


   车身离中线60公分


3、判断右轮的位置

   当我们视线通过右雨刮器和目标相交时,轮胎会从该目标上压过


   右轮已经压线


4、右侧离路边60公分行驶

   当右喷水器和路面边目标重叠时,车身离路边还有60厘米。


   离路边还有60厘米


5、右方靠边停车

   当右雨刮器结点和路边重合时,方向稍向左拉,就可以达到离路边10厘米靠边停车的效果


   离路边10厘米


6、判断轿车前端与人的距离:

    以轿车为例,假设前方有一个身高1.7至1.8米左右的人,脚面高在10厘米左右,膝盖高在45厘米左右,臀部在70厘米左右。

    当你看到车前端由地面向人体脚面或脚跟上移并停留此处时,车前端与人体之间的距离为3米。
    当你看到车前端升高到人体膝盖高度处时,车前端与人体距离为1米。

    当你看到车前端升高到人体臀部下端时,车前端与人体之间的距离为0.3米。

7、判断前车距离:

    从挡风玻璃下沿看到前车保险杠上沿时约一米; 
    从挡风玻璃下沿看到前车保险杠下沿(人的脚膝盖)时约两米;
    从挡风玻璃下沿看到前车后轮胎下沿(或看到地面)时约三米;
    左后视镜下缘看到的相对地面的横线就是自己车头位置。

8、右后视镜判断后车距离:

    后车影占后视镜全部时,车距约3米;
    后车影占后视镜三分之二时,车距约5米;
    后车影占后视镜二分之一时,车距约9米;
    后车影占后视镜三分之一时,车距约12米;

    左后视镜看到后轮盖罩中间(后门手握柄、车身横线或后视镜底线反射)相对地面就是车尾位置。
    通过车内后视镜透视过后窗挡风玻璃下沿判断后车距离:若看到后车大灯上缘,则后尾箱距后车为三米半左右;若看到后车机仓盖与前挡玻璃交界处,则后尾箱距后车为一米;若看到后车前挡玻璃的水平三分之一,则基本靠上了。

9、判断车辆位置(车轮位置、前后位置):

    判断路边在挡风玻璃中的位置(左轮在挡风玻璃左柱往右10-15cm位置;右轮在挡风玻璃中心线往左5-10cm位置);离路边距离可以从后视镜看到。

    判断右轮位置(车头中部或右雨刮器):在车头盖板右边三分一处的相对地面。


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<think>我们正在处理一个关于四轮小如何实现左右平移的问题。 根据要求,我们需要进行网络搜索,整合信息,然后按照特定格式生成答案。 首先,我们需要理解四轮小实现左右平移的机制。通常,四轮小要平移需要特殊的轮子布局和驱动方式,比如麦克纳姆轮或全向轮。如果没有这样的轮子,平移可能无法实现。因此,我们需要搜索四轮小实现平移的方法,特别是轮子的类型和驱动方式。 我们将调用网络搜索工具来检索相关信息。重点包括: - 实现左右平移的轮子类型:麦克纳姆轮(Mecanum Wheel)或全向轮(Omni Wheel)等。 - 这些轮子的排列方式。 - 驱动这些轮子的电机控制方法。 检索到的信息可能包括: 1. 麦克纳姆轮小:四个轮子都采用麦克纳姆轮,每个轮子都有独立的电机驱动。通过控制每个轮子的转速和方向,可以实现前后左右移动以及旋转和平移。 2. 轮子的排列:麦克纳姆轮的滚轮方向需要正确安装,通常呈45度角,且相邻轮子的滚轮方向相反。 3. 运动控制:通过矢量合成,给每个轮子设定合适的转速,使得合力在水平方向产生侧向力,从而实现平移。 具体控制方法: - 当需要向左平移时,所有轮子按照特定方向转动:例如,左前轮和右后轮向前,右前轮和左后轮向后,这样合成一个向左的力。 - 向右平移则相反。 此外,我们可能还会找到一些公式,用于计算每个轮子的速度。 根据搜索,我们可以整理出以下步骤(方法): 方法1:使用麦克纳姆轮 安装四个麦克纳姆轮,每个轮子由独立的电机驱动。轮子的安装方向需要按照特定的规则:左前轮和右后轮的滚轮轴线与轮毂轴线成+45度,右前轮和左后轮成-45度(或者根据实际设计调整)。 通过控制四个轮子的转速和方向,可以实现任意方向的移动,包括左右平移。 平移时的驱动方式: - 向左平移:左前轮(正转),右前轮(反转),左后轮(反转),右后轮(正转)。或者另一种常见的设定是:所有轮子都向内转(根据滚轮方向决定)。具体需要按照安装方向确定。 - 向右平移:与向左平移相反。 速度计算通常使用以下公式(假设坐标系为:小前进方向为x轴正方向,向左为y轴正方向,逆时针旋转为正): 设 $v_x$ 为x方向速度,$v_y$ 为y方向速度,$\omega$ 为自转的角速度,则每个轮子的速度为: $$v_1 = v_x - v_y - \omega \cdot L$$ $$v_2 = v_x + v_y + \omega \cdot L$$ $$v_3 = v_x + v_y - \omega \cdot L$$ $$v_4 = v_x - v_y + \omega \cdot L$$ 其中,$L$ 为轮子中心到小中心的离(在x和y方向上的投影,通常取相同的L,即半轮和半轴的平均值)。但在实际中,L需要根据小的几何尺寸计算。 当我们只需要左右平移(即$v_x=0, \omega=0$)时,公式简化为: $$v_1 = -v_y$$ $$v_2 = v_y$$ $$v_3 = v_y$$ $$v_4 = -v_y$$ 注意:这里的正负号取决于轮子的安装方向和我们的坐标系定义。 方法2:使用全向轮(Omni Wheel) 全向轮也可以实现平移,但通常需要至少三个轮子(三轮全向底盘)就能实现全向移动,四轮全向底盘也是可行的。 四轮全向轮的排列方式通常为十字形(每个轮子朝向90度间隔),但也可以呈X形(45度间隔)排列。 控制方式与麦克纳姆轮类似,通过控制每个轮子的速度矢量合成来实现平移。 对于四轮全向轮小,同样需要独立的电机驱动每个轮子。 平移时的驱动方式:每个轮子的速度方向垂直于轮子轴线方向。例如,当需要向左平移时,每个轮子都向左转动(具体方向取决于轮子的安装角度)。 速度计算同样有类似公式,但全向轮的运动学模型与麦克纳姆轮不同。 然而,需要注意的是,用户的问题明确是四轮小。因此,我们主要关注四轮的方案。 此外,我们可能还会搜索到其他方法,比如使用机械结构(如履带)实现平移,但四轮小通常不采用履带。因此,我们主要介绍轮式方案。 整合信息,我们可以给出以下答案: 答案将分为两个主要方法:麦克纳姆轮和全向轮,并分别说明安装和控制要点。同时,我们会提到如果没有这些特殊轮子,四轮小通常无法实现真正的平移。 最后,按照要求,我们需要在答案后添加相关问题。 </think>### 四轮小实现左右平移的方法 实现四轮小左右平移需依赖特殊轮系和运动控制算法,核心是**矢量合成运动**。以下是两种主流方法: #### ▌方法一:麦克纳姆轮方案 麦克纳姆轮(Mecanum Wheel)通过斜面滚轮实现斜向摩擦力,使轮产生横向分力。 - **轮子布局**: 四个轮呈矩形分布,滚轮方向需对称安装(左前/右后轮滚轮朝向+45°,右前/左后轮朝向-45°)。 - **电机控制逻辑**: 左平移时电机转速设定: $$v_{LF} = +v_y, \quad v_{RF} = -v_y, \quad v_{LB} = -v_y, \quad v_{RB} = +v_y$$ 其中 $v_y$ 为平移速度,$LF/RF/LB/RB$ 分别代表左前/右前/左后/右后轮。 - **代码实现示例**(Arduino平台): ```cpp void moveLeft(int speed) { // 设置四个电机速度(单位:RPM) motorLF.setSpeed(speed); // 左前轮正转 motorRF.setSpeed(-speed); // 右前轮反转 motorLB.setSpeed(-speed); // 左后轮反转 motorRB.setSpeed(speed); // 右后轮正转 } ``` #### ▌方法二:全向轮方案 全向轮(Omni Wheel)依靠横向滚轮实现自由滑动,通过四轮速度合成控制平移。 - **轮子布局**: 轮按"X"形布置(各轮轴线夹角90°),滚轮方向垂直于轮毂轴线。 - **运动学模型**: 平移速度矢量满足: $$\begin{bmatrix} v_x \\ v_y \\ \omega \end{bmatrix} = \mathbf{J} \begin{bmatrix} \omega_1 \\ \omega_2 \\ \omega_3 \\ \omega_4 \end{bmatrix}$$ 其中 $\mathbf{J}$ 为雅可比矩阵,$\omega_i$ 为轮速。 - **控制要点**: 左右平移时关闭旋转分量($\omega=0$),仅需调节 $v_y$ 分量。 #### 关键注意事项 1. **轮系选择**:麦克纳姆轮适合重载,全向轮摩擦损耗更低。 2. **控制精度**:需编码器反馈闭环控制,避免轮速误差导致偏航。 3. **机械约束**:轮($L$)与轴($W$)需满足 $L/W ≈ 1$ 以减少运动耦合。 ---
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