java nio

Buffer ByteBuffer, CharBuffer…
读取数据:channel写入到buffer,flip,读取buffer数据,clear或compact
0,position,limit,capacity
position相当于readerIndex和writerIndex,取决于是处于read mode还是write mode,limit在write mode下是capacity,flip切换到read mode后limit固定在最后write的position, 注意和netty的bytebuf的读写指针区别
向buffer写数据:1 Channel.read(buffer) 2 buffer.put(127)
flip:write mode 转为read mode,position设为0,limit为原先position
从buffer读数据: 1 Channel.write(buffer) 3 buffer.get()
rewind: position设为0,重读
clear/compact: read mode转为write mode
clear:position设为0,limit设为capacity, 数据没删,但也没用了
compact: 将未读数据(limit-position)拷贝至起始处,position设在最后一个未读数据后面, limit设为capacity
mark/reset: 标记position和恢复position
equals:类型相同(比如都是bytebuffer),剩余元素个数相等且相同
compareTo: 剩余元素里谁先出现更小元素谁小,若耗到有一方没元素了,没元素的那方小。
Scattering Reads:Channel.read(buffers) 将channel内数据读到buffer数组内,第一个满了再写入第二个buffer
Gattering Writes:Channel.write(buffers) 将buffer数组内数据依次写入到channel内,写的是(limit-position)

Channel 数据进来,读到Buffer内,要发数据,从Buffer内写入数据到Channel
FileChannel 阻塞的
RandomAccessFile, FileInputStream,FileOutputStream 获取

while(buf.hasRemaining()) {
	    channel.write(buf);
	}

channel.close(), position(),position(long),size(),truncate(long), force(boolean)强迫文件内容(true:另含文件元数据)写入磁盘(类似fsync)
transferFrom 从某个Channel读取数据到这个FileChannel代表的File内
transferTo 从当前文件(FileChannel)写入数据到某个Channel内
SocketChannel open()打开,若处于非阻塞模式下,需finishConnect()方法确定连接是否建立
ServerSocketChannel open()打开,bind
DatagramChannel(udp)

Selector(单线程处理多个连接channel)
Selector.open()/Channel 必须要非阻塞模式才能注册到selector上,FileChannel不行(它一定是阻塞的)
注册时四种感兴趣事件
connect 连接建立成功,connect本身也是一个过程
accept 接收到了连接
read 有数据可读
write 可以写数据,只要写缓冲区没满这个就是ready的,一般我们不注册这个,否则select后立即返回且所有channel都可写
SelectionKey 注册后返回(channel,selector,attachment,interestSet, readySet)
select() 阻塞到至少有一个通道就绪,返回的int表明自上次select后有多少新通道就绪
举例:ServerSocketChannel注册到Selector上,有连接进来,第一次select返回1,但是没有调用ServerSocketChannel的accept方法,继续select立即返回0
select(long)
selectNow() 立即返回,说不定在两次select之间有某些通道就绪了
Selector.selectedKeys() 返回准备好的SelectionKey集合
wakeup 让阻塞在select上线程立即返回,若无线程在select上阻塞,下一次调用select线程立即返回
selector 用完需close,但这不会关闭channel

IO:面向流,从流中逐字节读取,无法数据移动,NIO面向缓冲区,可移动,灵活
IO阻塞,NIO可非阻塞,有selector

内容概要:本文详细介绍了如何利用Simulink进行自动代码生成,在STM32平台上实现带57次谐波抑制功能的霍尔场定向控制(FOC)。首先,文章讲解了所需的软件环境准备,包括MATLAB/Simulink及其硬件支持包的安装。接着,阐述了构建永磁同步电机(PMSM)霍尔FOC控制模型的具体步骤,涵盖电机模型、坐标变换模块(如Clark和Park变换)、PI调节器、SVPWM模块以及用于抑制特定谐波的陷波器的设计。随后,描述了硬件目标配置、代码生成过程中的注意事项,以及生成后的C代码结构。此外,还讨论了霍尔传感器的位置估算、谐波补偿器的实现细节、ADC配置技巧、PWM死区时间和换相逻辑的优化。最后,分享了一些实用的工程集成经验,并推荐了几篇有助于深入了解相关技术和优化控制效果的研究论文。 适合人群:从事电机控制系统开发的技术人员,尤其是那些希望掌握基于Simulink的自动代码生成技术,以提高开发效率和控制精度的专业人士。 使用场景及目标:适用于需要精确控制永磁同步电机的应用场合,特别是在面对高次谐波干扰导致的电流波形失真问题时。通过采用文中提供的解决方案,可以显著改善系统的稳定性和性能,降低噪声水平,提升用户体验。 其他说明:文中不仅提供了详细的理论解释和技术指导,还包括了许多实践经验教训,如霍尔传感器处理、谐波抑制策略的选择、代码生成配置等方面的实际案例。这对于初学者来说是非常宝贵的参考资料。
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