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内存模型:reactor模式,单线程(单reactor线程(多路复用)完成acceptor,dispatcher事件分发,handler处理) 如下workerGroup为bossGroup

EventLoopGroup bossGroup = new NioEventLoopGroup(1);
 try {
        ServerBootstrap b = new ServerBootstrap();
        b.group(bossGroup)
         .channel(NioServerSocketChannel.class)
        ......

多线程(单reactor线程acceptor,线程池handler,一般建立的链路会绑定到某个handler线程,避免并发)

EventLoopGroup bossGroup = new NioEventLoopGroup(1);
EventLoopGroup workerGroup = new NioEventLoopGroup();
try {
      ServerBootstrap b = new ServerBootstrap();
      b.group(bossGroup, workerGroup)
       .channel(NioServerSocketChannel.class)
       ......

主从(线程池acceptor,线程池handler)

EventLoopGroup bossGroup = new NioEventLoopGroup(4);
EventLoopGroup workerGroup = new NioEventLoopGroup();
try {
      ServerBootstrap b = new ServerBootstrap();
      b.group(bossGroup, workerGroup)
       .channel(NioServerSocketChannel.class)

无锁化设计:每个Channel绑定唯一的EventLoop,这意味着同一个Channel生命周期内的所有事件都将由同一个Reactor线程来完成
Reactor线程除了处理IO事件外,还配备了一个task队列(系统任务)和Delay task队列(周期任务)

EventLoop EventExecutor EventLoopGroup EventExecutorGroup 接口关系:
1.Loop extends Executor
2 Group 聚合单个:即EventLoopGroup内含多个EventLoop,next()方法选择单个由它完成具体任务
3 Executor extends ExecutorGroup ,Loop extends LoopGroup ,代表提交到Group的请求由单个来完成,因此单个拥有group的能力

EventExecutor 特殊方法:inEventLoop 识别某个线程(无参数为当前线程)是否是EventExecutor 内置线程

内容概要:本文详细介绍了如何利用Simulink进行自动代码生成,在STM32平台上实现带57次谐波抑制功能的霍尔场定向控制(FOC)。首先,文章讲解了所需的软件环境准备,包括MATLAB/Simulink及其硬件支持包的安装。接着,阐述了构建永磁同步电机(PMSM)霍尔FOC控制模型的具体步骤,涵盖电机模型、坐标变换模块(如Clark和Park变换)、PI调节器、SVPWM模块以及用于抑制特定谐波的陷波器的设计。随后,描述了硬件目标配置、代码生成过程中的注意事项,以及生成后的C代码结构。此外,还讨论了霍尔传感器的位置估算、谐波补偿器的实现细节、ADC配置技巧、PWM死区时间和换相逻辑的优化。最后,分享了一些实用的工程集成经验,并推荐了几篇有助于深入了解相关技术和优化控制效果的研究论文。 适合人群:从事电机控制系统开发的技术人员,尤其是那些希望掌握基于Simulink的自动代码生成技术,以提高开发效率和控制精度的专业人士。 使用场景及目标:适用于需要精确控制永磁同步电机的应用场合,特别是在面对高次谐波干扰导致的电流波形失真问题时。通过采用文中提供的解决方案,可以显著改善系统的稳定性和性能,降低噪声水平,提升用户体验。 其他说明:文中不仅提供了详细的理论解释和技术指导,还包括了许多实践经验教训,如霍尔传感器处理、谐波抑制策略的选择、代码生成配置等方面的实际案例。这对于初学者来说是非常宝贵的参考资料。
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