Klusfsc的博客

PID 控制要求当误差为 0 时，控制器的输出也应该为 0，但是对于速度反馈， 当误差为 0 时，即达到了我们目标速度，若输出 PWM 也为 0，那么必定不能维持目标速度，故对于速度控制，我们使用增量式 PID，令所有 PWM 输出叠加作 用于电机，使得速度保持。在定时器计数器中计数是不能够计数为负数的，但编码器需要区分正转还是反转，在未强制转化类型前值范围为0~65535，在强制类型转化之后，大小为-32768~32767，及读出的数据可为正也可为负。KD：微分环节的输出会阻止误差的变化，有阻尼效果。

文章内所有代码都是提供解决思路，具体请查看购买舵机的数据手册与例程代码。

SDL是主机控制，SDA是从机控制。