ARC学习

iOS5引入了自动引用计数(ARC),简化了内存管理。ARC在编译时自动插入retain和release,避免了手动内存管理带来的错误。本文详细介绍了ARC的工作原理及其规则。

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iOS 5中最大的变化时增加了自动引用计数,即ARC。ARC是新LLVM 3.0编译器的一项功能,并且完全废除了所有开发者所讨厌的手动内存管理。

在你自己的projects中使用ARC是十分简单的。像平常一样保持编写,不过不再需要调用retain、release和autorelease。

由于ARC的使用,编译器会在正确的地方自动插入retain, release and autorelease。因为编译器会帮你完成这项工作,所以你无需当心这方面的事情。

How It Works

你大概对手动内存管理已经有一定了解,大概像下面这样工作:

  • 如果你需要保持一个对象,你需要保留它,除非它已经为你保留了。
  • 如果你想要停止使用一个对象,你需要释放它,除非它已经释放(或自动释放)。

作为一个初学者,你会觉得在头脑里形成这观念比较困难。但是一段时间后,它会成为你的第二天性。现在,你会平衡保留和释放。除非你已经忘却了。

虽然手动内存管理的原理不那么困难,但是却容易造成错误。并且这些小错误会造成可怕的后果。你的程序可能会崩溃,因为你太频繁地释放一个对象或者你的变量指向一个无效的数据。你会耗尽内存因为你没有释放足够的对象。

Xcode的静态分析能够发现这些类型的问题但是ARC已经走得更远了。ARC通过自动插入合适的retains和release来避免内存管理的问题。

发现ARC是Objective-C编译器的功能是重要的。因此,当你构建你的app时,所有的ARC将会出现在里面。ARC既不是一个运行时功能(除了一小部分,弱指针系统)也不是你从其他语言中知道的垃圾回收机制。

所有ARC做的,就是在代码编译时插入retains和release,特别你会插入的地方。或者至少你会自己把它们加进去。这使得ARC能像手动管理内存一样迅速,有时甚至更快。因为它在遮罩下执行了某些优化。

Pointers Keep Objects Alive

ARC的新规则学起来十分简单。在手动内存管理中你需要retain一个对象来保持存活。这是不必要的。你所需要做的是让一个指针指向该对象,只要有一个变量指向对象,该对象就会一直在内存中存在。当指针获取一个新值或者停止存在,相关的对象就会被释放。这对所有变量:实例变量,合成属性甚至是本地变量来说都是正确的。当你像下面这样做的时候:

NSString *firstName = self.textField.text;

firstName变量变成一个指向保存有文本内容的NSString对象的指针。然后firstName变量现在是该string对象的拥有者。descr

一个对象可以有多个拥有者。直到用户改变UITextField的内容时,它的文本属性也是string对象的拥有者。有两个指针保持着同一个string对象。

descr

片刻后,用户将会在文本里输入新的内容,现在它的文本指向新的string对象。但是原先的string对象仍然有一个拥有者(firstName变量)并存在在内存中。

descr

只有当firstName也得到一个新值,或者超出范围--因为它是一个本地变量并且它的方法结束了,或者因为它是一个实例变量并且它所属的对象被释放了--到所有权终止为止。string对象不再拥有拥有者,它的保留计数变成0,对象将会被释放。descr

我们把类似firstName和textField.text的指针称为“strong”,因为他们保持对象存活。默认情况下所有的实例变量和本地变量。

下面是一个“弱”指针。弱的变量仍然可以指向对象,但是不能变成拥有者。

__weak NSString *weakName = self.textField.text;

descr

weakName指向了和textField相同的string对象,但是它并不是拥有者。如果textField的内容变了,那么string对象就没有拥有者并且会被释放:

descr

当这种情况发生时,weakName的值会自动变成空。也可以说是"零"弱指针。

注意这是极其方便的,因为它避免了弱指针从内存从被释放。虽然这种事情曾引起一系列错误--你可能听说过“悬挂指针”或者“僵尸”--但是由于这些零弱指针,这不再是问题。

你可能不会太常使用弱指针。当两个对象有父子类的关系时,弱指针是非常有用的。父类将有一个指向子类的强指针--然后拥有子类,但是为了防止所有权周期,子类只能有一个指向父类的弱指针。

委托是这方面的一个例子。你的视图控制器可能通过一个强指针拥有一个UITableView。表格视图的数据来源和委托指针指回视图控制器,但是这是一个弱指针。

descr

注意下面的不是很有用的:

__weak NSString *str = [[NSString alloc] initWithFormat:...];
NSLog(@"%@", str);  // will output "(null)"

string对象没有拥有者(因为str是弱的),对象会在创造后马上被释放。当你这样做时,Xcode会给你一个警告,因为这可能是你所没预料到的(“Warning: assigning retained object to weak variable; object will be released after assignment”)。

你可以使用 __strong关键字来指定一个强指针。

__strong NSString *firstName = self.textField.text;

但是因为默认情况下变量时强的,所以这显得有点多余。.

Properties也可以设置为强和弱. 属性的符号是:

@property (nonatomic, strong) NSString *firstName;
@property (nonatomic, weak) id <MyDelegate> delegate;

ARC是好用的并可以从你的代码中删除一些杂七杂八的。你不再需要考虑什么时候是retain,什么时候应该release,仅仅考虑你的对象应该怎样和每一个对象建立联系。你需要问问自己的是谁拥有着什么。

举个例子,在此之前,你可能会写出这样的代码:

id obj = [array objectAtIndex:0];
[array removeObjectAtIndex:0];
NSLog(@"%@", obj);

在手动内存管理下,从数组移除对象将会使得obj的内容无效化。对象会马上被释放,当它不再是数组的一部分时。用NSLog()打印对象可能会使你的程序崩溃。在ARC里,上面的代码就会如计划中运行。因为我们把对象放在强指针obj里面,数组不再是对象的唯一主人。甚至当我们从数组中移除对象时,对象仍然存活。因为obj始终指向它。

Automatic Reference Counting也有着一些限制。首先,ARC只能用于Objective-C中。如果你的应用程序使用Core Foundation或者malloc()和free(), 那么你仍需负责内存管理。晚些我们将会看到这样的例子。另外,精确的语言规则严格确保ARC能够较好完成工作。这只是小小的牺牲而已,你获得的将会比你放弃的要多得多。

ARC只会为你在适当的地方考虑保留或释放,这并不意味着你可以完全把内存管理置之不理。因为强指针保持对象存活,但有的地方你需要手动把这些指针设置为nil,或者你的应用程序可能会耗尽可用的内存。如果你保持你创建过的所有对象,那么ARC将永远不会释放它们。因此,不管什么时候你创建了一个新的对象,你仍然需要考虑谁将拥有它,该对象的生命周期有多长。

毫无疑问的是ARC是Objective-C的未来。苹果鼓励开发者放弃手动内存管理并且开始使用ARC来编写他们的应用。这是简单和功能更强大的应用程序源代码。有了ARC,内存相关的程序崩溃就变成了历史了。

但是因为我们是出于手动到自动内存管理的一个过渡时期,你将经常遇到不能与ARC兼容的代码,不管它是你自己的还是第三方库的。幸运的是你可以在同一project中结合两者。接下来会展示几种方法来告诉你ARC甚至可以和C++完美结合。你也可以在iOS 4上使用ARC,但这有一些限制。

 

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MPU6050是一款广泛应用在无人机、机器人和运动设备中的六轴姿态传感器,它集成了三轴陀螺仪和三轴加速度计。这款传感器能够实时监测并提供设备的角速度和线性加速度数据,对于理解物体的动态运动状态至关重要。在Arduino平台上,通过特定的库文件可以方便地与MPU6050进行通信,获取并解析传感器数据。 `MPU6050.cpp`和`MPU6050.h`是Arduino库的关键组成部分。`MPU6050.h`是头文件,包含了定义传感器接口和函数声明。它定义了类`MPU6050`,该类包含了初始化传感器、读取数据等方法。例如,`begin()`函数用于设置传感器的工作模式和I2C地址,`getAcceleration()`和`getGyroscope()`则分别用于获取加速度和角速度数据。 在Arduino项目中,首先需要包含`MPU6050.h`头文件,然后创建`MPU6050`对象,并调用`begin()`函数初始化传感器。之后,可以通过循环调用`getAcceleration()`和`getGyroscope()`来不断更新传感器读数。为了处理这些原始数据,通常还需要进行校准和滤波,以消除噪声和漂移。 I2C通信协议是MPU6050与Arduino交互的基础,它是一种低引脚数的串行通信协议,允许多个设备共享一对数据线。Arduino板上的Wire库提供了I2C通信的底层支持,使得用户无需深入了解通信细节,就能方便地与MPU6050交互。 MPU6050传感器的数据包括加速度(X、Y、Z轴)和角速度(同样为X、Y、Z轴)。加速度数据可以用来计算物体的静态位置和动态运动,而角速度数据则能反映物体转动的速度。结合这两个数据,可以进一步计算出物体的姿态(如角度和角速度变化)。 在嵌入式开发领域,特别是使用STM32微控制器时,也可以找到类似的库来驱动MPU6050。STM32通常具有更强大的处理能力和更多的GPIO口,可以实现更复杂的控制算法。然而,基本的传感器操作流程和数据处理原理与Arduino平台相似。 在实际应用中,除了基本的传感器读取,还可能涉及到温度补偿、低功耗模式设置、DMP(数字运动处理器)功能的利用等高级特性。DMP可以帮助处理传感器数据,实现更高级的运动估计,减轻主控制器的计算负担。 MPU6050是一个强大的六轴传感器,广泛应用于各种需要实时运动追踪的项目中。通过 Arduino 或 STM32 的库文件,开发者可以轻松地与传感器交互,获取并处理数据,实现各种创新应用。博客和其他开源资源是学习和解决问题的重要途径,通过这些资源,开发者可以获得关于MPU6050的详细信息和实践指南
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