3维空间坐标旋转

三维空间中，每个物体有一个包围球 ，跟踪球思想有点类似拨动地球仪，就是拨动物体的包围球，物体也随之旋转，这样子可以更好的，更全面的观察物体。
主要思想就是鼠标单击屏幕，并执行拖动：画出一段弧线，起点v0，终点v1。这两点都是二维的，必须投影到三维空间中，分别记为:p0,p1, 也就是两个向量：p0,p1，进行单位化以后，二者进行差乘求出向量axis，则axis就是物体旋转轴。angle成员变量是控制球体转动速度的


 //根据二维的坐标x，y产生一组三维的坐标，单位化后存放到v中
    void trackball_Prov(int x, int y, float v[3])
    {
        GLfloat    d, a;


        //(winWidth/2, winHeight/2)为球心
        v[0] = (x - winWidth/2) / (winWidth/2);
        v[1]=(y - winHeight/2) / (winHeight/2);


        d=(float)sqrt(v[0]*v[0]+v[1]*v[1]);
        v[2]=(float)cos ( (M_PI/2.0F)* ( (d<1.0) ? d : 1.0F ) );
       // 单位化
        a=1.0F / (float)sqrt(v[0]*v[0]+v[1]*v[1]+v[2]*v[2]);