虚函数的一些想像

看了VC中虚函数的实现原理,突然觉得很有意思,就写了如下的代码:

答案是:

ClassB:d=11,c=99
ClassA.ShowB:b=11
ClassA.ShowA:a=99

 

可能有些奇怪,但是想清楚了就觉得很自然了。首先ClassA和ClassB都拥有虚函数,对于这样的类就会有一个公共的虚拟函数表,采用单件模式(Singleton)所有类的对象共享这一个虚拟函数表,每个类的对象所在内存的前四个字节保存的是虚拟函数表的首地址。

下面看看ClassA在内存中的结构:

[虚拟函数表地址]  [变量a]  [变量b]

          4字节        4字节     4字节

再看看ClassB在内存中的结构:

[虚拟函数表地址]  [变量c]  [变量d]

          4字节        4字节     4字节

 

所以可见当我们将ClassA的对象a强制类型转换为ClassB的时候。由于虚拟函数表(储存函数地址的数组)中具体函数地址的偏移是按照函数据在代码中定义的顺序,所以当执行pb->ShowA()对于ClassB而言是执行虚拟函数表中第二个函数。由于ClassB的对象指针pb是由ClassA的对象强制类型转换过来的,所以现在虚拟函数表并不是ClassB的函数表而是ClassA的。所以执行虚拟函数表中第二个函数也就是执行ClassA中虚函数的第二个。也就是ClassA::ShowB()。同样道理可以解释为什么pb->ShowB()的执行结果。对于pb->Show()。由于Show()不是虚函数,所以在编译阶段就已经确定了执行函数,执行的仍然是ClassB中的Show()。变量也按照先后顺序对应起来。强制类型转换后类ClassA的对象a中的变量a就对应着ClassB中的c。b则就是对应于d。所以有上面的输出结果。

 

 

内容概要:本文介绍了一个基于多传感器融合的定位系统设计方案,采用GPS、里程计和电子罗盘作为定位传感器,利用扩展卡尔曼滤波(EKF)算法对多源传感器数据进行融合处理,最终输出目标的滤波后位置信息,并提供了完整的Matlab代码实现。该方法有效提升了定位精度与稳定性,尤其适用于存在单一传感器误差或信号丢失的复杂环境,如自动驾驶、移动采用GPS、里程计和电子罗盘作为定位传感器,EKF作为多传感器的融合算法,最终输出目标的滤波位置(Matlab代码实现)机器人导航等领域。文中详细阐述了各传感器的数据建模方式、状态转移与观测方程构建,以及EKF算法的具体实现步骤,具有较强的工程实践价值。; 适合人群:具备一定Matlab编程基础,熟悉传感器原理和滤波算法的高校研究生、科研人员及从事自动驾驶、机器人导航等相关领域的工程技术人员。; 使用场景及目标:①学习和掌握多传感器融合的基本理论与实现方法;②应用于移动机器人、无人车、无人机等系统的高精度定位与导航开发;③作为EKF算法在实际工程中应用的教学案例或项目参考; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码逐行理解算法实现过程,重点关注状态预测与观测更新模块的设计逻辑,可尝试引入真实传感器数据或仿真噪声环境以验证算法鲁棒性,并进一步拓展至UKF、PF等更高级滤波算法的研究与对比。
内容概要:文章围绕智能汽车新一代传感器的发展趋势,重点阐述了BEV(鸟瞰图视角)端到端感知融合架构如何成为智能驾驶感知系统的新范式。传统后融合与前融合方案因信息丢失或算力需求过高难以满足高阶智驾需求,而基于Transformer的BEV融合方案通过统一坐标系下的多源传感器特征融合,在保证感知精度的同时兼顾算力可行性,显著提升复杂场景下的鲁棒性与系统可靠性。此外,文章指出BEV模型落地面临大算力依赖与高数据成本的挑战,提出“数据采集-模型训练-算法迭代-数据反哺”的高效数据闭环体系,通过自动化标注与长尾数据反馈实现算法持续进化,降低对人工标注的依赖,提升数据利用效率。典型企业案例进一步验证了该路径的技术可行性与经济价值。; 适合人群:从事汽车电子、智能驾驶感知算法研发的工程师,以及关注自动驾驶技术趋势的产品经理和技术管理者;具备一定自动驾驶基础知识,希望深入了解BEV架构与数据闭环机制的专业人士。; 使用场景及目标:①理解BEV+Transformer为何成为当前感知融合的主流技术路线;②掌握数据闭环在BEV模型迭代中的关键作用及其工程实现逻辑;③为智能驾驶系统架构设计、传感器选型与算法优化提供决策参考; 阅读建议:本文侧重技术趋势分析与系统级思考,建议结合实际项目背景阅读,重点关注BEV融合逻辑与数据闭环构建方法,并可延伸研究相关企业在舱泊一体等场景的应用实践。
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