ORB-SLAM3运行时调试方法与常见问题-----Clion端

相信大家在学习SLAM时都会参考一些开源的框架，这样就绕不开ORB-SLAM3的基础框架，因为这个框架集成了许多外设，可以很好的运用到实际中。同时，很多的改进很可以在此基础上进行。

阅读源码也是必不可少的一步，结合在线调试的方法。如何正确的调试也是后期改进代码的强大工具。下面将列举我学习遇到的一些常见的基础问题。
问题一：命令行参数的输入问题

源代码是用命令行的形式进行运行的，但如果是在命令行的话，不利于我们阅读源码。特别是追一些变量时，传统的文本编辑器不能很好的提示，且没有高亮显示。
以kitti数据集的方式举例：

Examples/Stereo/stereo_kitti Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Stereo/KITTI04-12.yaml /media/xulei/新加卷/Kitti00-10/04

注意这里是相对项目的路径，如果在Clion运行，我们需要指定参数行：

 这里需转为绝对路进，不然系统不能找到数据集与.ymal文件等配置文件,同时不需要给出可执行文件（在编译器中以及指定了），会出现程序报错：

Usage: ./stereo_kitti path_to_vocabulary path_to_settings path_to_sequence

 问题二：调试数据过大，导致在调试时不能解析并可视化

报错提示为：

Error occurred in Python: value of type ORB_SLAM3::Tracking' requires 450624 bytes, which is more than max-value-size在clion

要在 CLion 中解决 "value of type ORB_SLAM3::Tracking requires 450624 bytes, which is more than max-value-size" 的问题，可以通过 修改 GDB 配置 解除 max-value-size 限制。
打开命令行：输入

gdb

输入

set max-value-size unlimited

可以看到项目调试所需的数据缓存大小不足：
 

sudo vim /etc/gdb/gdbinit

添加

set max-value-size 500000

:wq保存退出

重新查询：

重启编译器，再次编译，并debug就可以显示类的相关信息了：