36、动态规划与脉动阵列在立体匹配中的应用

动态规划与脉动阵列在立体匹配中的应用

1. 动态规划的反向传播

在立体匹配的动态规划算法里，反向传播前有一个最终确定阶段，此阶段的目的是为反向传播挑选起始点。起始点需是最终列中代价最小的节点。对于左右参考系统，起始点为 𝜂(N - 1, 0)；而中心参考系统的起始点可能是 𝜂(2N, 0) 或者 𝜂(0, 0)。

当最终确定阶段完成，反向传播便开始。从右参考系统图像像素的末尾（左参考系统则相反）开始，依次读取指针数组中的指针，并将指针作为结果写入视差图。以下是用 Verilog HDL 实现的代码：

4:
begin: FINALIZATION
    //DP finalization
    state <= 5;
    //go to the next state
    pointer <= 0;
    //starting pointer
    count <= 0;
    //reset counter
end
5:
begin: BACKWARD
    //DP backward pass
    `ifdef LRC //LR reference
        if (count < `WIDTH)
        begin
            pointer <= queue[`WIDTH - 1 - count][pointer];
            //recursion
            `ifdef LEFT
                res[id(0,count,0)] <= queue[`WIDTH - 1 -