11、机器人编程方法全解析

机器人编程方法全解析

非文本编程

模拟中的引导式教学

在机器人模拟领域，有三种计算机程序常用于模拟机器人的运动，这些程序旨在以引导式教学模式在屏幕上移动机器人示意图，键盘可当作示教器来控制机器人各关节的运动。

程序名称	特点
QRTHOCENTER	显示拟人机器人运动的正交投影，全程使用中心线或简笔画表示。具备一个立方体障碍物，其位置和大小可由用户交互输入。可通过切换键按需显示配置数据，如 φ、θ、ψ 的值。
TDROBOT	与 QRTHOCENTER 开发思路相同，但图形显示采用机器人的三维实体模型。两个程序都使用命令 CMDS = INKEYS 读取键盘缓冲区，无需在控制循环中按回车键。
COMBINER	结合了中心线图和三维表示。中心线图用于驱动机器人到达指定点，按空格键可获取该点的完整三维图。其数字小键盘的使用方式见表 6.4。

遍历编程

遍历编程是用于精加工应用的机器人常用技术。操作员借助教学辅助工具手动引导机器人完成所需动作，常用的教学辅助工具有两种：
1. 机械手手腕的特殊附件；
2. 特殊的教学臂。

在教学过程中，控制面板上的开关和按钮用于指定程序编