CUDA编程与GPU优化问题解析

CUDA编程与GPU优化核心问题解析

1、一位新入职的暑期实习生对CUDA感到沮丧。他一直抱怨CUDA非常繁琐:他不得不将许多计划在主机和设备上都执行的函数声明两次,一次作为主机函数,一次作为设备函数。你会如何回应?

其实无需声明两次。可以在函数声明中同时使用 __host__ __device__ ,这样编译系统会为同一个函数生成两个版本的目标文件,一个在主机上执行,只能由主机函数调用;另一个在设备上执行,只能由设备或内核函数调用。

2、如果我们需要使用每个线程来计算向量加法的一个输出元素,那么将线程/块索引映射到数据索引的表达式应该是什么:(A) i = threadIdx.x + threadIdx.y; (B) i = blockIdx.x + threadIdx.x; (C) i = blockIdx.x * blockDim.x + threadIdx.x; (D) i = blockIdx.x * threadIdx.x;

C

3、我们想用每个线程计算向量加法的两个(相邻)元素,假设变量 i 是线程要处理的第一个元素的索引。那么将线程/块索引映射到数据索引的表达式是什么?(A) i = blockIdx.x * blockDim.x + threadIdx.x + 2; (B) i = blockIdx.x * threadIdx.x * 2 (C) i = (blockIdx.x * blockDim.x + threadIdx.x) * 2 (D) i = blockIdx.x * blockDim.x * 2 + threadIdx.x

C

4、对于向量加法,假设向量长度为2000,每个线程计算一个输出元素,线程块大小为512个线程。网格中将有多少个线程?(A) 2000 (B) 2024 (C) 2048 (D) 2096

C

5、如果一个CUDA设备的流多处理器(SM)最多能容纳1536个线程和4个线程块,以下哪种线程块配置能使SM中的线程数量最多?a. 每个线程块128个线程 b. 每个线程块256个线程 c. 每个线程块512个线

内容概要:本文档围绕六自由度机械臂的ANN人工神经网络设计展开,涵盖正向逆向运动学求解、正向动力学控制,并采用拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,所有内容均通过Matlab代码实现。同时结合RRT路径规划B样条优化技术,提升机械臂运动轨迹的合理性平滑性。文中还涉及多种先进算法仿真技术的应用,如状态估计中的UKF、AUKF、EKF等滤波方法,以及PINN、INN、CNN-LSTM等神经网络模型在工程问题中的建模求解,展示了Matlab在机器人控制、智能算法系统仿真中的强大能力。; 适合人群:具备一定Ma六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)tlab编程基础,从事机器人控制、自动化、智能制造、人工智能等相关领域的科研人员及研究生;熟悉运动学、动力学建模或对神经网络在控制系统中应用感兴趣的工程技术人员。; 使用场景及目标:①实现六自由度机械臂的精确运动学动力学建模;②利用人工神经网络解决传统解析方法难以处理的非线性控制问题;③结合路径规划轨迹优化提升机械臂作业效率;④掌握基于Matlab的状态估计、数据融合智能算法仿真方法; 阅读建议:建议结合提供的Matlab代码进行实践操作,重点理解运动学建模神经网络控制的设计流程,关注算法实现细节仿真结果分析,同时参考文中提及的多种优化估计方法拓展研究思路。
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