30、树莓派机器人编程进阶指南

树莓派机器人编程进阶指南

1. 菜单服务器的配置与测试

首先，重新上传整个目录，然后使用 python menu_server.py 启动菜单服务器。你可以通过添加圆形按钮或在按钮之间设置间距来美化 CSS。点击跟踪或驾驶行为按钮，3 秒后会重定向到相应页面；点击退出按钮或链接则会返回菜单。在桌面测试通过后，就可以在手机上进行尝试。

2. 让菜单服务器随树莓派启动

为了让机器人更方便使用，我们要做两件事：
- 使用 LED 指示机器人已准备好（处于菜单模式）。
- 使用 systemd 让树莓派就绪时自动启动菜单。

2.1 添加指示灯到菜单服务器

在 menu_server.py 文件中导入 LED 系统，服务器启动时点亮 LED，选择其他行为时熄灭。具体操作如下：

from robot_modes import RobotModes
from leds_8_apa102c import Leds

# Prepare our robot modes for use
mode_manager = RobotModes()
leds = Leds()
leds.set_one(1, [0, 255, 0])
leds.show()

def run(mode_name):
    global leds
    if leds:
        leds.clear()
        leds.show()
        leds = None