STM32学习————TIM输出比较

1、简介

（主要应用在机器人，智能车方面）

输出比较(OC)，输出比较可以通过比较CNT与CCR寄存器的值的关系，来对输出电平进行0、1的翻转操作，用于输出一定频率 和占空比的PWM的波形。

每个高级定时器和通用定时器都拥有4个输出比较通道，高级定时器的前三个通道额外拥有死去生成和互补输出的功能。

2、PWM简介

脉冲宽度调制，再具有惯性的系统中，可以通过对一系列脉冲的宽度进行调制，来等效地获得所需要的模拟参量，常应用于电机控速等领域

PWM参数

频率 = 1 / Ts                        占空比 = Ton / Ts                  分辨率 = 占空比变化步距

3、输出比较通道

1）运作方式

通道1

 2）输出模式控制器（可以通过CO1M寄存器选择模式）

3）PWM基本结构 

 4）高级比较器通道

3、参数计算

SG舵机

输入PWM信号要求 ：周期为20ms，高电平宽度为0.5ms~2.5ms。

这里PWM更像是一种通讯协议。

PWM的设置，就是对于CCR占空比的设置

4、程序实现

RCC打开，时基单元配置，比较输出单元配置，GPIO口（复用推挽输出），运行控制。

//                         呼吸灯
#include "stm32f10x.h"                  // Device header

void PWM_Init(void)
{
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
	
//	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
//	GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap1_TIM2, ENABLE);
//	GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable, ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;		//GPIO_Pin_15;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
	
	TIM_InternalClockConfig(TIM2);
	
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 100 - 1;		//ARR
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 720 - 1;		//PSC
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
	TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure);
	
	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
	TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);					     //防止配置不完整导致程序出错
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;			 //输出比较模式
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;	 //设置输出比较极性
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;//设置输出使能
	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;							 //设置CCR
	TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
	
	TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}

void PWM_SetCompare1(uint16_t Compare)
{
	TIM_SetCompare1(TIM2, Compare);
}

//注意，这里的TIM_OC1Ini 通道一必须和他对应的引脚相同，TIM_SetCompare1，必须和对应的通道相同

搞懂原理就行了后面逻辑都是一样的。

小结 

 书记手册119页

电机驱动模块的理解：

型号是tb6612

比如PA8，PB15，PB14，这三个
首先，对于再复杂的芯片，都要配置它的RCC通道，和GPIO口，这里也不例外，PA8是输出PWM波形的GPIO引脚，而要想让电机转起来，还需要PB15和PB14的引脚修改，假设PB14为0，PB15为1，正转；那么，PB14为1，PB15为0，反转，当全为1、0时，停止转动