joker520522的博客

需要注意的是，ESP32 并不运行 Vanilla-FreeRTOS，为了支持双核芯片，在原生 FreeRTOS 基础上进行了修改，使其支持 SMP（对称多处理）。函数创建一个任务并且只在指定的 CPU 运行，这是 ESP32 独有的函数，与 vanilla FreeRTOS 中。但是基础的语法依旧是保持一致的，所以依赖 ESP32 程序库的 FreeRTOS 直接学习也不失为一个好的选择。任务优先级从 0 开始，一直到 config 中定义的最大优先级，ESP32 默认的最大优先级是 24。