jjh135445的博客

队列是为了任务与任务、任务与中断之间的通信而准备的，可以在任务与任务、任务与中断之间传递消息，队列中可以存储有限的、大小固定的数据项目。任务与任务、任务与中断之间要交流的数据保存在队列中，叫做队列项目。队列所能保存的最大数据项目数量叫做队列的长度，创建队列的时候会指定数据项目的大小和队列的长度。由于队列用来传递消息的，所以也称为消息队列。FreeRTOS 中的信号量的也是依据队列实现的。消息队列可以在任务与任务、任务与中断之间传递消息，队列可以保存有限个具有确定长度的数据单元。

vTaskDelay()函数（ms级别）

1.freeRTOS的数据类型定义（portmacro.h文件里）1.变量名和函数名2.宏定义。

1.任务调度器任务调度器时管理多任务执行的先后循序，FreeRTOS 是一个抢占式的实时多任务系统，那么其任务调度器也是抢占式的。高优先级的任务可以打断低优先级任务的运行而取得CPU 的使用权。RTOS使用时的一个实时应用作为一个独立的任务，每个任务有自己的运行环境，任何一个时间点只能运行一个任务，任何一个时间点只能有一个任务运行，具体运行哪个任务是由RTOS 调度器来决定的，RTOS 调度器因此就会重复的开启、关闭每个任务。