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因此，既可以通过编辑对应的 YAML 文件，也可以通过命令行参数来设置学习过程中使用的各种变量。例如，CartPole 任务的配置位于 IsaacGymEnvs/isaacgymenvs/cfg/train/CartpolePPO.yaml，其中参数为 save_frequency: 25。通过设置 num_envs 的值，可以调整学习时使用的环境数量。在这种情况下，除了调整 num_envs 之外，还需要采取其他措施，例如修改 minibatch_size 的值（该参数表示每次参数更新时使用的数据量）。
2025-11-28 07:31:30
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原创 Issac gym安装
在使用MuJoCo、PyBullet等主流物理仿真环境进行深度强化学习时，通常需要将GPU上仿真的信息传输到CPU，然后在CPU上基于接收到的信息计算观测值和奖励。它是一个主要以机器人为核心的仿真环境，其支持的机器人模型丰富多样，涵盖了诸如 Allegro Hand、ANYmal 等复杂机器人，也包括倒立摆、无人机、仿人机器人等多种模型。然后，进入解压后的目录，按照 isaacgym/docs 文件夹中的手册说明进行操作，即可完成环境设置。初始时，许多倒立摆无法保持平衡，杆子会倒下。
2025-11-28 07:28:07
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原创 ubuntu16.04.6设置root用户自动登录
（1）sudo passwd root ，设置root用户密码（2）cd /usr/share/lightdm/lightdm.conf.d/lssudo gedit 50-ubuntu.conf把里面内容改为如下内容[Seat:*]user-session=ubuntuautologin-user=root（3）sudo gedit /root/.profi...
2019-09-26 20:14:21
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原创 在ubuntu14.04上安装libqglviewer-qt4-dev
libqglviewer-qt4-dev这个东西只有在12.04的版本上有，因为我用的是14.04版本就比较坑，比如我去安装的时候就会提示lll@ubuntu:~$ sudo apt-get install libeigen3-dev libsuitesparse-dev libqt4-dev qt4-qmake libqglviewer-qt4-dev[sudo] passwor
2016-08-19 10:45:13
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空空如也
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