阿著的ROS之旅——ubuntu16.04常见问题

1.终端基本命令行

以下的命令了解一下就好

  sudo apt-get +              //sudo表示最高权限，apt-get是一个包的管理工具
  update -                    //取回更新的软件包列表信息
  upgrade -                   //进行一次升级
  install -                   //安装新的软件包
  remove -                    //卸载软件包
  purge -                     //卸载并清除软件包的配置
  autoremove -                //卸载所有自动安装且不再使用的软件包
  dist-upgrade -              //发布版升级，见 apt-get
  dselect-upgrade -           //根据 dselect 的选择来进行升级
  build-dep -                 //为源码包配置所需的编译依赖关系
  clean -                     //删除所有已下载的包文件
  autoclean -                 //删除已下载的旧包文件
  check -                     //核对以确认系统的依赖关系的完整性
  source -                    //下载源码包文件
  download -                  //下载指定的二进制包到当前目录
  changelog -                 //下载指定软件包

2.修改火狐浏览器的语言设置

（英语棒的小伙伴们可以看下一条惹）
事实上火狐英文版是不带有中文的语言包的，但是我们可以从这里开始下载中文包
http://ftp.mozilla.org/pub/firefox/releases/61.0.1/linux-x86_64/xpi/
选取zh-CN.xpi，然后点击允许即可。

3.修改开机默认系统

在装完Ubuntu之后，系统默认的开机启动为Ubuntu16.04，若要修改，可先进入Ubuntu系统，打开终端，输入

sudo gedit /etc/default/grub

再enter确认，输入密码即可打开grub文件，修改文本如下

GRUB_DEFAULT=0//将0改为saved,这里是更改是“沿袭上一次开机的默认开机系统”

GRUB_TIMEOUT=10//将10改为5，这里是更改选择系统的等待时间，单位为秒

在文本末尾添加

GRUB_SAVEDEFAULT=true

保存并推出
在终端分别输入

sudo update-grub
sudo reboot

这时候系统重启，选择默认启动的系统，则下一次启动的时候会默认该系统

4.双系统时间同步

双系统时间同步一直是一件很麻烦的事情，由于Linux把硬件时间当作UTC，操作系统的显示时间是硬件时间经过换算得来的，在windows中显示的是：硬件时间+8，故导致了双系统时间不同步
网上的解决方法基本是修改

sudo gedit /etc/default/rcS

更改

UTV=yes//将yes改为no

然鹅，在Ubuntu16.04中并没有UTC的选项
我的解决办法是这样的

sudo apt-get install ntpdate
sudo ntpdate time.windows.com
sudo hwclock --localtime --systohc

从新进入Windows发现时间恢复正常了

5.terminator分屏神器

用这三条代码即可安装

sudo add-apt-repository ppa:gnome-terminator
sudoapt-get update
sudo apt-get install terminator

装完之后，在终端之中输入

terminator

即可运行

6.装逼神器zsh安装

shell是一种独立的处理程序，能将输入的内容解释为命令，运行程序并将结果返回终端。而zsh被称为是shell中的极品。那么，zsh怎么安装呢？
还是不要安装了，初学者没啥用

6.ROS换源

一个好的镜像源可以让update 的速度大大提升
第一步：备份原来的源文件

sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak

第二步：换源
先输入这一条命令，打开镜像源文件

sudo gedit /etc/apt/sources.list

清华源

deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial-updates main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial-security main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial-security main restricted universe multiverse

第三步：更新

sudo apt-get update

7.ROS的安装

ROS-kinetic版本官网链接
注：安装步骤完全按照官网上面来。
若出现“下列软件包有未满足的依赖关系”“下载失败”类似问题，就多试几次，极可能是之前的没下好，实在不行试试使用aptitude（不建议）
aptitude与 apt-get 一样，是 Debian 及其衍生系统中功能极其强大的包管理工具。与 apt-get 不同的是，aptitude在处理依赖问题上更佳一些。举例来说，aptitude在删除一个包时，会同时删除本身所依赖的包。这样，系统中不会残留无用的包，整个系统更为干净。
当以上所有步骤完成以后，输入

roscore

当出现

就表明了ROS正在电脑里正常运行啦

搜狗输入法

详见:

https://blog.youkuaiyun.com/yimixgg/article/details/80672452

两台脑之间的ros通信

ubuntu18.04的网线直连的方式，亲测有效
https://blog.youkuaiyun.com/qq_37719268/article/details/79019044