快刀斩乱竹-优快云博客

原创最小二乘法实现二维多传感器标定

最近用C++实现了多传感器的标定，实现方法很简单，但是很实用，特来分享一波。二维多传感器标定问题简单说明现在需要解决的问题。如图每个坐标系都代表一个传感器的位姿，十字星代表同一时刻两个传感器感知到的环境中的固定点（特征点）。现在已知两个传感器坐标系中个特征点的对应坐标值（带有噪声），需要求得两个传感器间的位姿变换参数（也就是这里的旋转矩阵R和平移矩阵T）。数学表达如下已知传感器a观测到的特征点

2017-09-30 22:24:13 2905

原创从零开始的仿真之旅——在Ubuntu下配置V-Rep仿真平台下的搭载ROS系统的机器人仿真

第一步在Windows下完成下列步骤第二步安装并配置Ubuntu1604LTS第三步安装仿真软件V-rep V-REP 340第四步安装ROS第五步配置RosInterface第六步配置vrep_ros_bridge可选第七步运行仿真其他遇到的问题

2017-09-12 11:19:43 11217 6

原创 HSV空间各通道分离实验——直观了解各通道数值的意义

本文实现了本地图片读取显示，RGB到HSV颜色空间的转换，HSV三个通道的分离与显示。直观观察HSV三个通道的值，分析其特点。

2017-04-24 19:44:14 22179

原创 Opencv调取图片与摄像头（灰屏问题解决）

笔者用的是VS2010 + OpenCV3.0beta。实现了本地图像显示与摄像头图像显示。中间遇到了调用内置摄像头灰屏的问题。希望对各位有参考价值。

2017-04-24 11:17:04 11102 4

原创 VS2010上的OpenCV的版本选择与配置

首先是OpenCV的版本选择。不是所有版本的OpenCV都支持你的Visual Studio版本，同样的，不是所有版本的Visual Studio都与OpenCV的特定版本相兼容。失误的经历：在我下载OpenCV时，我就没有注意到这个问题，下载了OpenCV3.2，按照官方教程配置之后出现了很多问题。后来我发现\opencv\build\x64内只有vc14文件夹，上网查资料发现这里的vc14

2017-04-18 18:19:10 15524 1

原创将VC++6.0项目转换为VS2010项目时遇到的问题与解决方法

从VC++到VS的开发平台转换十分常见，特此记录下可能有参考价值的报错与应对方法，供参考。我所转换的项目是一个带有GUI界面的机器人控制程序，原本在VC6平台上开发，并且可以正常运行。从学长那里拷贝到我的新电脑后，我希望用VS2010继续开发，因此实行了这次平台转换。首先双击 .dsw 文件，VS2010将会有如下提示：选择“是”，将VC工程转化为VS2010项目。转化完成后如下：

2016-09-19 10:44:38 12049

原创 [win8.1 64位] MATLAB导出控制系统的ADAMS联合仿真的实践 [二]

上一期，我们已经搭建好了软件平台。现在我们开始做Adams例子的仿真。做入门仿真实验时，注意参考ADAMS的帮助文献。可以用IE打开D:\MSC.Software\Adams_x64\2013\help\wwhelp\wwhimpl\js\html\wwhelp.ht在目录中选择Getting Started——Getting Started Using Adams/Controls，认真阅读

2015-08-03 18:57:00 4027 1

原创 [win8.1 64位] MATLAB导出控制系统的ADAMS联合仿真的实践 [一]

win8.1 64位系统下的，MATLAB导出控制系统的ADAMS联合仿真的实践。

2015-08-03 18:48:48 1764

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