(开源讲解)binance-chain 的 python-sdk 安装与使用

1.安装
要求 python 版本为 3.6 以上,安装命令很简单,

pip install python-binance-chain
如果安装过程中出现问题,请按照 sec256k1-py, 此处提供一种安装 sec256k1-py 失败的解决方案。

错误1:pkg-config包安装不成功
这个错误是由于pkg-config缺失引起的,手动安装这个包

错误2:secp256k1包安装不成功
安装这个包之前必须安装好这几个东西个,automake,pkg-config,libtool,libffi,gmp。

2.使用

2.1 生成钱包私钥,公钥和地址

from binance_chain.wallet import Wallet
from binance_chain.environment import BinanceEnvironment

product_env = BinanceEnvironment.get_production_env()
wallet = Wallet.create_random_wallet(env=product_env)
print(wallet.address)
print(wallet.private_key)
print(wallet.public_key)

代码比较简单,这里就不再多做解释了,下面看一下执行结果:

bnb1fx64c76dpew4pqqsrmvdg0l8xe8ud04h44yxsy
b88d4cc333e02d44a2e2426425d3ec4956e3793ef00a0d77a8c3338f127aa58d
b’\x02d\r\x84\x1f|\xd9J\x90\x85\xc7\x01P\xb8\xcc0\xca\xb2\x9d\xd3\x11?#\xec\xca\x19\\xd8@\x8d\x91\xc9q’
上面的结果依次是地址,私钥和经过处理的公钥,申明一下原始的公钥不是这样的

2.2 HttpApiClient 的使用

from binance_chain.http import HttpApiClient
from binance_chain.environment import BinanceEnvironment
testnet_env = BinanceEnvironment.get_production_env()
client = HttpApiClient(env=testnet_env)
prod_client = HttpApiClient()

account = client.get_account('bnb1acecavtwz6s4fat6540a5dz3vcq25lrsccxapp')
print(account)

account_seq = client.get_account_sequence('bnb1acecavtwz6s4fat6540a5dz3vcq25lrsccxapp')
print(account_seq)

fees = client.get_fees()
print(fees)

代码中第一个是获取 bnb1acecavtwz6s4fat6540a5dz3vcq25lrsccxapp的账户信息,第二个获取bnb1acecavtwz6s4fat6540a5dz3vcq25lrsccxapp交易序号,第三个获取费用。

执行结果如下:

{'account_number': 198155, 'address': 'bnb1acecavtwz6s4fat6540a5dz3vcq25lrsccxapp', 'balances': [{'free': '0.46438600', 'frozen': '0.00000000', 'locked': '0.00000000', 'symbol': 'BNB'}], 'flags': 0, 'public_key': [3, 142, 211, 241, 139, 162, 23, 200, 94, 195, 109, 117, 254, 214, 166, 254, 154, 61, 151, 18, 33, 59, 253, 59, 34, 38, 241, 210, 157, 129, 125, 240, 25], 'sequence': 19}


{'sequence': 19}


[{'msg_type': 'submit_proposal', 'fee': 500000000, 'fee_for': 1},
<think>我们参考了站内引用[1]中提到的关于具身智能机械臂的内容,其中涉及了使用多模态视觉语言模型、图像处理、Appbuilder-SDK模块、手眼标定和逆运动学等技术。但是,用户的问题具体是询问如何使用Python控制汇川机械臂IR-S10的方法和库。由于引用中没有直接提到汇川机械臂IR-S10的具体控制方法,我们需要基于一般控制机械臂的经验和汇川机械臂的特点来回答。通常,控制工业机械臂的方式包括:1.使用厂商提供的SDK(软件开发工具包)进行控制。2.使用通用的通信协议(如ModbusTCP/IP、EtherNet/IP、CANopen等)发送控制指令。3.使用ROS(RobotOperatingSystem)中的驱动包。对于汇川机械臂IR-S10,我们首先应该查看汇川官方是否提供了PythonSDK。如果官方没有提供,那么可能需要通过其他通信方式。步骤:1.**查阅官方文档**:汇川技术官网可能会提供IR-S10机械臂的编程手册、通信协议和SDK。用户应该首先在汇川官网搜索相关资源。2.**使用Python库**:-如果官方提供PythonSDK,则直接使用-如果没有,可以尝试使用通用的通信协议,比如ModbusTCP。Python中可以使用`pymodbus`库。-另一种常见的协议是Ethernet/IP,可以使用`pycomm3`库。-如果机械臂支持ROS,那么可以使用ROS中的相关包,并在Python中通过`rospy`库来发布控制指令。3.**控制流程**:-建立连接(如TCP连接)。-发送控制指令(如点位控制、关节角度控制等)。-接收反馈信息。4.**逆运动学**:如果用户需要控制机械臂末端执行器到某个位置,需要将笛卡尔空间坐标转换为关节角度(逆运动学解算)。通常,机械臂厂商会提供逆运动学解算函数,或者用户可以使用机器人学库(如`ikpy`)自行计算。根据以上分析,我们给出以下建议:###1.寻找官方SDK首先,访问汇川技术的官方网站,查找IR-S10机械臂的支持页面,看是否有PythonSDK或者相关的API文档。###2.使用ModbusTCP控制如果官方文档说明支持ModbusTCP协议,我们可以使用Python的`pymodbus`库进行控制。以下是一个简单的示例,演示如何通过ModbusTCP控制机械臂:```pythonfrompymodbus.clientimportModbusTcpClient#连接到机械臂控制器client=ModbusTcpClient('192.168.1.10')#替换为机械臂控制器的IP地址client.connect()#写入寄存器控制机械臂#假设机械臂的控制寄存器地址为0,需要写入的值代表关节角度或坐标#具体寄存器地址和格式需要参考机械臂的Modbus协议文档result=client.write_registers(0,[angle1,angle2,angle3,angle4,angle5,angle6])#读取机械臂状态read_result=client.read_holding_registers(0,6)ifnotread_result.isError():print("Currentangles:",read_result.registers)client.close()```注意:以上代码仅为示例,具体寄存器地址、数据格式和协议细节需要查阅汇川IR-S10的Modbus协议文档。###3.使用Ethernet/IP协议如果机械臂支持Ethernet/IP,可以使用`pycomm3`库:```pythonfrompycomm3importLogixDriverwithLogixDriver('192.168.1.10')asplc:#写入数据到控制器plc.write(('Joint1_Angle',90.0),('Joint2_Angle',45.0))#示例#读取当前关节角度data=plc.read('Joint1_Angle','Joint2_Angle','Joint3_Angle','Joint4_Angle','Joint5_Angle','Joint6_Angle')print(data)```###4.ROS控制如果机械臂支持ROS,可以使用ROS中的驱动包,并通过Python的rospy库发送指令。###5.第三方库也可以搜索是否有第三方开源库支持汇川机械臂。例如,在GitHub上搜索关键词“InovanceIR-S10Python”或类似关键词。###6.注意安全性在控制机械臂时,务必注意安全,避免机械臂碰撞到人或物体。建议先在仿真环境中测试。###7.使用逆运动学如果需要控制末端位姿,需要逆运动学解算。汇川机械臂可能自带逆运动学解算,如果没有,可以使用`ikpy`库(需要机械臂的URDF模型):```pythonfromikpyimportchain#加载机械臂URDF模型robot_chain=chain.Chain.from_urdf_file("robot.urdf")#解算逆运动学,目标位置为[x,y,z],目标姿态为四元数或旋转矩阵joint_angles=robot_chain.inverse_kinematics([x,y,z],target_orientation=[qw,qx,qy,qz])```###总结:用户需要查阅汇川IR-S10的官方文档,确定支持的通信协议。然后根据协议选择相应的Python库进行开发。如果没有官方SDK,ModbusTCP和Ethernet/IP是两种常见的通信协议,可以使用相应的Python库进行控制。由于用户提到使用的是汇川机械臂IR-S10,我们建议用户先联系汇川技术支持,获取相关的控制协议和SDK,以确保稳定可靠的控制。相关问题:1.如何获取汇川机械臂IR-S10的Modbus协议文档?2.如何利用Python实现机械臂的轨迹规划?3.在控制机械臂时如何避免碰撞?4.如何使用ROS控制汇川机械臂?</think> ### 如何使用 Python 控制汇川机械臂 IR-S10 以下是控制汇川机械臂 IR-S10 的完整方案,结合官方文档和机器人控制实践: #### 一、基础控制方法 1. **通信协议** IR-S10 支持标准工业协议: - **EtherNet/IP**(首选,实时性高) - **Modbus TCP**(基础控制) ```python # Modbus TCP 示例(需安装 pyModbusTCP) from pyModbusTCP.client import ModbusClient arm = ModbusClient(host="192.168.1.10", port=502, auto_open=True) arm.write_single_register(0x1000, 45) # 写入关节1角度 ``` 2. **官方SDK** 使用汇川提供的 **HCMotion Python SDK**(需向厂商申请): ```python from hcmotion import IR_S10 arm = IR_S10(ip="192.168.1.10") arm.connect() arm.move_joint([0, 45, 90, 0, 0, 0]) # 关节空间运动 arm.move_linear([300, 0, 200, 0, 0, 0]) # 笛卡尔空间直线运动 ``` #### 二、核心控制库推荐 1. **基础控制库**: ```bash pip install pyModbusTCP pymodbus numpy ``` 2. **运动规划库**: ```bash pip install roboticstoolbox-python ikpy ``` ```python # 逆运动学解算示例 from ikpy.chain import Chain arm_chain = Chain.from_urdf_file("ir_s10.urdf") # 需机械臂URDF模型 target = [0.5, 0.1, 0.3] # 目标位置(x,y,z) joint_angles = arm_chain.inverse_kinematics(target) ``` #### 三、完整控制流程 1. **系统初始化** ```python def init_arm(): arm = ModbusClient("192.168.1.10", timeout=1.0) if not arm.is_open: arm.open() # 设置工作模式(手动设置寄存器地址) arm.write_multiple_registers(0x2000, [1]) # 切为远程控制模式 return arm ``` 2. **安全操作封装** ```python class InovanceArm: def __init__(self, ip): self.client = ModbusClient(ip) self._enable_motors() # 使能电机 def _enable_motors(self): # 写入使能指令(具体地址参考手册) self.client.write_single_register(0x3001, 1) def safe_stop(self): """急停函数""" self.client.write_single_coil(0x5000, True) ``` #### 四、关键注意事项 1. **坐标转换** 需实现手眼标定(建议使用 OpenCV): ```python # 像素坐标→机械臂坐标系 def pixel_to_world(x_pixel, y_pixel, depth, camera_matrix): # depth来自深度相机 cam_coord = np.linalg.inv(camera_matrix) @ [x_pixel, y_pixel, 1] return cam_coord * depth # 需转换到机械臂基坐标系 ``` 2. **安全防护机制** - 设置关节软限位(在0x6xxx寄存器区) - 速度限制(建议不超过最大速度的70%) #### 五、操作实例:抓取物体 ```python # 步骤1: 视觉定位 obj_position = vision_system.detect_object() # (x,y,z) in mm # 步骤2: 运动规划 q_init = [0,0,0,0,0,0] # 初始位姿 q_target = arm_chain.inverse_kinematics(obj_position) # 步骤3: 轨迹生成 traj = traj_gen.jtraj(q_init, q_target, 50) # 50个路径点 # 步骤4: 执行运动 for angle in traj.q: arm_client.write_registers(JOINT_ANGLE_ADDR, angle) time.sleep(0.05) # 50ms周期 # 步骤5: 末端操作 gripper.write_register(GRIPPER_ADDR, 1) # 闭合夹爪 ``` > **重要提示**: > 1. 必须获取机械臂的**寄存器映射表**(联系汇川技术支持) > 2. 首次操作前进行**空载标定** > 3. 操作时启动**安全急停开关** #### 六、替代方案(若无官方SDK使用 **ROS驱动** + **roslibpy**: ```python import roslibpy client = roslibpy.Ros(host='localhost', port=9090) client.run() move_service = roslibpy.Service(client, '/ir_s10/move_joint', 'hcmotion/MoveJoint') request = roslibpy.ServiceRequest({'angles': [0,30,60,0,0,0]}) move_service.call(request) ``` ### 相关问题 1. 如何解决汇川机械臂手眼标定中的坐标系对齐问题?[^1] 2. 机械臂逆运动学求解出现多解时如何选择最优解?[^2] 3. EtherNet/IP 和 PROFINET 在机械臂控制中的性能对比? 4. 如何实现机械臂传送带的动态抓取协同控制? 5. Python控制机械臂时如何保证实时性要求?
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