设置KDChart::LineDiagram marker style的通用代码

本文介绍了一段用于设置KDChart::LineDiagram标记样式的通用代码。通过定义一个映射表来为图表上的每条线设置不同的标记样式,并隐藏文本标签以突出显示标记。

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一段设置KDChart::LineDiagram marker style的通用代码

//markerstyle map
   KDChart::MarkerAttributes::MarkerStylesMap msMap;
   msMap.insert( 0, KDChart::MarkerAttributes::MarkerCircle );
   msMap.insert( 1, KDChart::MarkerAttributes::MarkerSquare );
   msMap.insert( 2, KDChart::MarkerAttributes::MarkerDiamond );
   msMap.insert( 3, KDChart::MarkerAttributes::Marker1Pixel );
   msMap.insert( 4, KDChart::MarkerAttributes::Marker4Pixels );
   msMap.insert( 5, KDChart::MarkerAttributes::MarkerRing );
   msMap.insert( 6, KDChart::MarkerAttributes::MarkerCross );
   msMap.insert( 7, KDChart::MarkerAttributes::MarkerFastCross);
    //set markerstyle of each line
    //showmarker but hide text
    for(int i =0; i < widget.lineDiagram()->datasetMarkers().size();++i)
    {
       KDChart::DataValueAttributes dva =widget.lineDiagram()->dataValueAttributes(i);

       KDChart::MarkerAttributes ma = dva.markerAttributes();
       ma.setMarkerStyle(msMap[i % msMap.size()]);
       ma.setVisible(true);

       KDChart::TextAttributes ta = dva.textAttributes();
       ta.setVisible(false);

       dva.setTextAttributes(ta);
       dva.setMarkerAttributes(ma);
       dva.setVisible(true);
       widget.lineDiagram()->setDataValueAttributes(i, dva);
    }

<think>好的,我现在需要回答用户关于visualization_msgs::Marker变量设置的说明。首先,我得回忆一下ROS中的这个消息类型,因为visualization_msgs::Marker常用于在RViz中可视化各种物体,比如箭头、立方体、球体等等。用户可能是在开发ROS节点时需要了解如何正确设置这些参数,所以我的回答需要详细但清晰。 首先,我应该列出Marker的主要字段,并逐一解释每个字段的作用和可能的取值。可能需要从header开始,说明frame_id和时间戳的重要性。然后是ns和id,这两个用于唯一标识不同的Marker,避免冲突。 接下来是type,这个字段决定了Marker的形状或类型,比如箭头、立方体、球体、线条等。需要列举出所有可能的类型,如ARROW、CUBE、SPHERE、LINE_STRIP等,这样用户可以根据需要选择。 然后是action,这个字段控制Marker的添加、修改或删除。这里要说明ADD、MODIFY、DELETE等选项的使用场景,特别是DELETEALL的作用,方便用户管理Marker的生命周期。 pose字段是几何体的位姿,需要提到它包含位置和方向,以及相对于的坐标系。scale字段根据不同的type有不同的解释,比如箭头可能需要设置长度和半径,立方体则是各轴尺寸,这点需要详细说明,避免用户混淆。 color字段设置颜色,包括RGBA,要强调A是透明度,可能需要提醒用户值在0到1之间。lifetime是生存时间,但有时候设置为0表示永久存在,这点需要注意。 然后,可能需要补充一些使用时的注意事项,比如frame_id的正确设置,避免在RViz中看不到Marker;id的管理,防止重复导致覆盖;颜色透明度的调整;及时删除不需要的Marker以优化性能。 最后,可能给出一个简单的示例代码,比如发布一个红色立方体的Marker,这样用户可以直接参考代码结构,更直观地理解各字段如何设置。 在整理这些信息时,需要确保每个部分的解释准确,尤其是不同type对应的scale参数,这可能是用户容易出错的地方。同时,要使用中文,避免专业术语错误,保持口语化但准确。需要检查是否有遗漏的重要字段,比如text,或者points用于线、点云的情况,如果有的话也要补充进去。 可能还需要提到points字段,当type是LINE_STRIP、POINTS等时需要设置点的数组。text字段用于显示文本的情况。这些可能用户也会用到,所以需要涵盖全面。 最后,要确保回答结构清晰,分点列出每个字段,然后给出注意事项和示例,这样用户能一步步理解和应用。同时,要注意使用正确的LaTeX格式,但根据系统指令,用户层的内容不需要使用LaTeX,所以这里可能不需要,但系统层可能有其他要求。不过根据用户的问题,重点在于变量设置,所以保持回答的实用性和可操作性是最重要的。</think>以下是对ROS中`visualization_msgs::Marker`消息类型各核心字段的详细说明,适用于在RViz中实现物体可视化: --- ### **核心字段说明** 1. **`header`** - `frame_id`:Marker的参考坐标系(如`"map"`或`"base_link"`),必须与RViz的Fixed Frame一致 - `stamp`:时间戳(通常设为`ros::Time::now()`) 2. **`ns`与`id`** - `ns` (namespace):定义Marker分组,可通过命名空间批量管理 - `id`:组内唯一标识符(不同ns下id可重复) 3. **`type`** 指定几何类型,常用值: ```cpp visualization_msgs::Marker::ARROW // 箭头 visualization_msgs::Marker::CUBE // 立方体 visualization_msgs::Marker::SPHERE // 球体 visualization_msgs::Marker::LINE_STRIP // 折线 visualization_msgs::Marker::POINTS // 点云 visualization_msgs::Marker::TEXT_VIEW_FACING // 朝向相机的文本 ``` 4. **`action`** 控制Marker行为: ```cpp visualization_msgs::Marker::ADD // 添加/更新 visualization_msgs::Marker::DELETE // 删除单个 visualization_msgs::Marker::DELETEALL // 清空所有同ns的Marker ``` 5. **`pose`** - 几何中心位姿(`geometry_msgs/Pose`类型) - 使用`position`设置坐标,`orientation`设置四元数方向 6. **`scale`** 尺寸定义(单位:米),类型不同时含义不同: ```cpp ARROW: x=箭杆长度, y=箭头宽度, z=箭头高度 CUBE: x/y/z对应各轴长度 SPHERE: x=直径,y/z无效 TEXT: x/y/z=字符尺寸缩放系数 ``` 7. **`color`** RGBA颜色设置(`std_msgs/ColorRGBA`类型): - `r,g,b,a`取值范围[0.0, 1.0] - `a=1.0`为完全不透明 8. **`lifetime`** - 持续时间(0表示永久显示) - 超时后自动消失(ros::Duration类型) --- ### **高级字段** - **`points`**: 用于`LINE_STRIP`、`POINTS`等类型,需填充`geometry_msgs/Point`数组 - **`text`**: 当类型为`TEXT_VIEW_FACING`时,设置显示字符串内容 --- ### **典型使用流程** ```cpp visualization_msgs::Marker marker; marker.header.frame_id = "map"; marker.header.stamp = ros::Time::now(); marker.ns = "basic_shapes"; marker.id = 0; marker.type = visualization_msgs::Marker::CUBE; marker.action = visualization_msgs::Marker::ADD; // 设置位姿 marker.pose.position.x = 1.0; marker.pose.orientation.w = 1.0; // 设置尺寸 marker.scale.x = 0.5; marker.scale.y = 0.5; marker.scale.z = 0.5; // 设置颜色(红色不透明) marker.color.r = 1.0; marker.color.a = 1.0; // 发布Marker marker_pub.publish(marker); ``` --- ### **注意事项** 1. 坐标系一致性:确保`frame_id`与TF树匹配 2. 资源管理:及时使用`DELETE`清理不需要的Marker 3. ID冲突:同命名空间下不同Marker需使用不同id 4. 性能优化:避免高频更新大量Marker(建议>10Hz时优化逻辑)
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